在tadsim软件中基于python的ros1设计一个超车程序

好的，我可以帮你设计一个基于Python和ROS1的超车程序。在TADSim软件中，我们可以使用ROS1来实现通信和控制功能。下面是一个简单的示例程序，它演示了如何在TADSim中进行超车操作。

首先，确保你已经安装了ROS1和TADSim软件。然后按照以下步骤进行操作：

1. 创建一个ROS工作空间（如果你已经有了，可以跳过这一步）：

   mkdir -p ~/ros_ws/src
   cd ~/ros_ws/
   catkin_make
   source devel/setup.bash

2. 创建一个ROS程序包：

   cd ~/ros_ws/src
   catkin_create_pkg tadsim_overtake rospy std_msgs
   cd tadsim_overtake

3. 创建一个Python脚本文件，例如`overtake.py`，并将以下代码复制到文件中：

   #!/usr/bin/env python
   import rospy
   from std_msgs.msg import String

   def overtake():
       rospy.init_node('tadsim_overtake_node', anonymous=True)
       pub = rospy.Publisher('/tadsim/overtake', String, queue_size=10)
       rate = rospy.Rate(10)  # 发布频率为10Hz

       while not rospy.is_shutdown():
           overtake_cmd = "overtake"  # 超车命令
           pub.publish(overtake_cmd)
           rate.sleep()

   if __name__ == '__main__':
       try:
           overtake()
       except rospy.ROSInterruptException:
           pass

4. 修改文件权限，使其可执行：

   chmod +x overtake.py

5. 编译ROS程序包：

   cd ~/ros_ws
   catkin_make

6. 启动TADSim软件，并导入你的场景。

7. 在一个终端中，运行ROS节点：

   source ~/ros_ws/devel/setup.bash
   rosrun tadsim_overtake overtake.py

这将启动ROS节点并向`/tadsim/overtake`主题发布"overtake"命令。

8. 现在你可以在TADSim中监听`/tadsim/overtake`主题来获取超车命令，并在你的场景中实现超车逻辑。

请注意，这只是一个简单的示例程序，你需要根据你的具体需求修改代码并与其他TADSim组件进行集成。

希望这个示例对你有所帮助！如果你有任何进一步的问题，请随时提问。