python示例ros发布话题
时间: 2023-09-13 22:07:51 浏览: 51
好的,关于Python示例ROS发布话题,你可以这样实现:
```
import rospy
from std_msgs.msg import String
rospy.init_node('talker', anonymous=True)
pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
rate = rospy.Rate(10) # 10hz
while not rospy.is_shutdown():
hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()
rospy.loginfo(hello_str)
pub.publish(hello_str)
rate.sleep()
```
这段代码会创建一个ROS节点,发布名为“chatter”的话题,并且以10Hz的频率发送“hello world”消息。
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ros订阅话题python示例
可以的,以下是一个简单的订阅话题的Python示例:
```
import rospy
from std_msgs.msg import String
def callback(data):
rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s", data.data)
def listener():
rospy.init_node('listener', anonymous=True)
rospy.Subscriber("chatter", String, callback)
rospy.spin()
if __name__ == '__main__':
listener()
```
这个程序会订阅名为 "chatter" 的话题,并在收到消息时打印出来。注意,需要先安装ROS和Python的ROS包才能运行这个程序。
python订阅ros话题
要在Python中订阅ROS话题,需要使用ROS中的Python客户端库rospy。下面是一个简单的Python脚本,演示如何订阅ROS话题并读取消息。
```python
#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String
def callback(data):
rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s", data.data)
def listener():
rospy.init_node('listener', anonymous=True)
rospy.Subscriber("chatter", String, callback)
rospy.spin()
if __name__ == '__main__':
listener()
```
在上面的代码中,我们使用rospy.Subscriber()函数来订阅名为“chatter”的话题,并指定回调函数为“callback”。当接收到新消息时,ROS将自动调用回调函数,并将消息传递给它。在这个例子中,我们只是打印收到的消息,但是可以根据需要在回调函数中进行其他操作。
注意,这个例子中我们订阅的消息是std_msgs/String类型的。如果要订阅其他类型的消息,需要相应地更改回调函数的参数类型。