python 读取ros话题/smartcar/localization/pose
时间: 2023-09-09 22:14:08 浏览: 46
好的,您想了解如何使用Python来读取ROS话题/smartcar/localization/pose。您可以使用ROS中提供的Python库rospy来实现。
以下是读取ROS话题/smartcar/localization/pose的示例代码:
```python
import rospy
from geometry_msgs.msg import PoseStamped
def callback(data):
# 处理接收到的消息
rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s", data.pose)
def listener():
# 初始化节点
rospy.init_node('listener', anonymous=True)
# 订阅ROS话题
rospy.Subscriber('/smartcar/localization/pose', PoseStamped, callback)
# 循环监听
rospy.spin()
if __name__ == '__main__':
listener()
```
您可以将上面的代码保存到一个.py文件中,并通过在终端中运行以下命令来启动ROS节点:
```
rosrun <pkg_name> <script_name>.py
```
其中<pkg_name>是包名,<script_name>是脚本名。例如,如果您的.py文件名为listener.py,您可以运行以下命令来启动ROS节点:
```
rosrun <pkg_name> listener.py
```
请注意,您需要将<PoseStamped>替换为实际消息类型,如果/smartcar/localization/pose话题发布的是其他类型的消息,则需要更改它。