Python读取ros2信息

要在Python中读取ROS2信息，可以使用ROS2提供的Python客户端库。这个库叫做rclpy，它提供了与ROS2通信的一些基本功能。

以下是一个简单的例子，演示如何使用rclpy订阅一个ROS2主题并打印接收到的消息：

import rclpy
from std_msgs.msg import String

def callback(msg):
    print('Received: ', msg.data)

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)

    node = rclpy.create_node('my_subscriber')
    sub = node.create_subscription(String, 'my_topic', callback)

    try:
        rclpy.spin(node)
    except KeyboardInterrupt:
        pass

    node.destroy_node()
    rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()

在这个例子中，我们使用rclpy.init()初始化rclpy，然后创建一个节点（node）对象。我们还创建了一个订阅者（subscriber）对象，它将订阅名为“my_topic”的主题，并在接收到新消息时调用callback()函数。最后，我们调用rclpy.spin()函数来保持节点的活动状态，直到程序被中断。

在callback()函数中，我们简单地打印接收到的消息数据。这里我们使用了ROS2的std_msgs/String消息类型。

当你运行这个Python脚本时，它将订阅名为“my_topic”的主题，并打印出接收到的消息数据。你可以在其他地方发布这个主题的消息，然后在这个Python脚本中看到它们的输出。