python 读取rosbag中话题/smartcar/localization/pose

要读取Rosbag中的话题/smartcar/localization/pose，需要先安装ROS和Python的ROS包。然后，运行以下代码段即可在Python中读取Rosbag文件：

import rosbag
from geometry_msgs.msg import PoseStamped

bag = rosbag.Bag('your_rosbag_file.bag')

for topic, msg, t in bag.read_messages(topics=['/smartcar/localization/pose']):
    pose_stamped = msg.pose
    print(pose_stamped)

bag.close()

这段代码中，应将`your_rosbag_file.bag`替换为你想读取的Rosbag文件名。使用`rosbag.Bag`函数打开文件，并使用`bag.read_messages`函数读取指定话题(`/smartcar/localization/pose`)的所有信息。随后，通过提取消息中的`pose`属性，获取位姿信息并打印输出。最后，使用`bag.close()`关闭文件。