python读取rosbag

要读取ROS bag文件，需要使用ROS环境下的python程序。以下是读取ROS bag文件的基本步骤：

1. 导入rosbag和roslib库

import rosbag
import rospy

2. 创建ROS节点

rospy.init_node('bag_reader', anonymous=True)

3. 打开bag文件并读取指定topic

bag = rosbag.Bag('example.bag')
for topic, msg, t in bag.read_messages(topics=['/topic_name']):
    # 处理读取到的消息

4. 关闭bag文件

bag.close()

在以上代码中，'example.bag'是要读取的ROS bag文件的路径，'/topic_name'是要读取的topic名称，可以根据需要进行修改。`msg`变量是读取到的消息，`t`变量是消息的时间戳。

希望这可以帮到你！