python订阅ros话题

要在Python中订阅ROS话题，需要使用ROS中的Python客户端库rospy。下面是一个简单的Python脚本，演示如何订阅ROS话题并读取消息。

#!/usr/bin/env python

import rospy
from std_msgs.msg import String

def callback(data):
    rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s", data.data)

def listener():
    rospy.init_node('listener', anonymous=True)
    rospy.Subscriber("chatter", String, callback)
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    listener()

在上面的代码中，我们使用rospy.Subscriber()函数来订阅名为“chatter”的话题，并指定回调函数为“callback”。当接收到新消息时，ROS将自动调用回调函数，并将消息传递给它。在这个例子中，我们只是打印收到的消息，但是可以根据需要在回调函数中进行其他操作。

注意，这个例子中我们订阅的消息是std_msgs/String类型的。如果要订阅其他类型的消息，需要相应地更改回调函数的参数类型。

相关问题

ros python 话题订阅

你好，关于 ROS Python 话题订阅的问题，我可以回答。在 ROS 中，我们可以使用 rospy 库来进行 Python 编程。话题订阅可以通过 rospy.Subscriber() 函数来实现，需要指定话题名称、消息类型和回调函数。当有新的消息发布到该话题时，回调函数会被自动调用。

ros python 话题订阅示例

你好，以下是一个 ROS Python 话题订阅的示例：

import rospy
from std_msgs.msg import String

def callback(data):
    rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s", data.data)

def listener():
    rospy.init_node('listener', anonymous=True)
    rospy.Subscriber("chatter", String, callback)
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    listener()

这个示例中，我们订阅了一个名为 "chatter" 的话题，并定义了一个回调函数 callback 来处理接收到的消息。当有消息到达时，ROS 就会调用 callback 函数，并将消息作为参数传递给它。在这个示例中，我们只是简单地打印出接收到的消息。