pyqt5订阅ROS话题
时间: 2023-06-13 18:02:27 浏览: 114
Qt调用ROS库实现订阅发布
5星 · 资源好评率100%
要在PyQt5中订阅ROS话题,您需要使用ROS提供的Python客户端库 `rospy`。您可以使用以下步骤来订阅ROS话题:
1. 导入 `rospy` 库
```python
import rospy
```
2. 初始化ROS节点
```python
rospy.init_node('my_node')
```
3. 创建一个订阅器对象并指定要订阅的话题、消息类型和回调函数
```python
rospy.Subscriber('/topic_name', MessageType, callback_function)
```
其中,`/topic_name` 是要订阅的话题名称,`MessageType` 是要订阅的消息类型,`callback_function` 是收到消息后要调用的回调函数。
4. 实现回调函数来处理收到的消息
```python
def callback_function(data):
# 处理收到的消息
pass
```
在回调函数中,您可以处理收到的消息并更新您的PyQt5界面。
5. 在主循环中运行 `rospy.spin()` 来等待消息的到来
```python
while not rospy.is_shutdown():
rospy.spin()
```
这会使程序等待ROS消息的到来,并在收到消息时调用回调函数来处理它们。
注意:在使用PyQt5时,您需要在主循环中运行 `QApplication.exec_()` 来启动PyQt5的事件循环。因此,您需要在主循环中同时运行 `rospy.spin()` 和 `QApplication.exec_()`。可以使用多线程来实现这一点。
阅读全文