pyqt5订阅ROS话题

要在PyQt5中订阅ROS话题，您需要使用ROS提供的Python客户端库 `rospy`。您可以使用以下步骤来订阅ROS话题：

1. 导入 `rospy` 库

import rospy

2. 初始化ROS节点

rospy.init_node('my_node')

3. 创建一个订阅器对象并指定要订阅的话题、消息类型和回调函数

rospy.Subscriber('/topic_name', MessageType, callback_function)

其中，`/topic_name` 是要订阅的话题名称，`MessageType` 是要订阅的消息类型，`callback_function` 是收到消息后要调用的回调函数。

4. 实现回调函数来处理收到的消息

def callback_function(data):
    # 处理收到的消息
    pass

在回调函数中，您可以处理收到的消息并更新您的PyQt5界面。

5. 在主循环中运行 `rospy.spin()` 来等待消息的到来

while not rospy.is_shutdown():
    rospy.spin()

这会使程序等待ROS消息的到来，并在收到消息时调用回调函数来处理它们。

注意：在使用PyQt5时，您需要在主循环中运行 `QApplication.exec_()` 来启动PyQt5的事件循环。因此，您需要在主循环中同时运行 `rospy.spin()` 和 `QApplication.exec_()`。可以使用多线程来实现这一点。