ros上安装pyqt5

时间: 2023-10-30 14:11:32 浏览: 213

ros安装教程--简单方便

### ROS安装教程详解 ROS（Robot Operating System），虽然名字中带有“Operating System”，但实际上并不是一个传统的操作系统，而是一套开源的机器人软件框架。它提供了硬件抽象、设备控制、常用功能实现、进程间通信等能力，使得开发人员可以更加专注于算法层面的开发。本文将根据提供的内容，详细介绍如何在Ubuntu上安装并配置ROS。 #### 一、安装Ubuntu ROS主要支持的Ubuntu版本为14.04 LTS，对应的ROS版本为Indigo。因此，首先需要确保您的系统运行的是Ubuntu 14.04 LTS。 #### 二、安装ROS ##### 2.1 设置源列表设置计算机以便接受来自`packages.ros.org`的软件。ROS Indigo仅支持Saucy (13.10) 和 Trusty (14.04) 的 Debian 包。可以通过以下命令进行设置： ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ``` ##### 2.2 设置密钥接下来，需要设置密钥来确保下载的包是可信的。执行以下命令来添加密钥： ```bash sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116 ``` ##### 2.3 更新包索引确保您的 Debian 包索引是最新的： ```bash sudo apt-get update ``` ##### 2.4 选择安装配置 ROS包含了大量的库和工具。为了帮助您快速上手，ROS 提供了四种默认的配置方案。推荐安装的是Desktop-Full，因为它包含了 ROS、rqt、rviz、通用的机器人库、2D/3D 模拟器、导航以及 2D/3D 感知等功能。安装命令如下： ```bash sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full ``` ##### 2.5 初始化rosdep 在使用ROS之前，还需要初始化rosdep。rosdep能够帮助您轻松地安装编译源代码所需的系统依赖项，并且对于运行某些核心ROS组件来说是必需的。执行以下命令来初始化rosdep： ```bash sudo rosdep init rosdep update ``` ##### 2.6 配置环境变量为了让ROS环境变量自动添加到每次新启动的bash会话中，可以执行以下命令： ```bash echo "source /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` ##### 2.7 安装rosinstall rosinstall 是一个常用的命令行工具，在ROS中单独分发。它可以让您用一条命令轻松下载多个ROS包的源码树。在Ubuntu上安装此工具的方法如下： ```bash sudo apt-get install python-rosinstall ``` ##### 2.8 管理环境如果遇到找不到或无法使用ROS包的问题，请确保您的环境已经正确配置。检查环境变量是否已设置，如`ROS_ROOT`和`ROS_PACKAGE_PATH`： ```bash $ export | grep ROS ``` 如果您安装了ROS Indigo，正确的配置应该是： ```bash $ source /opt/ros/indigo/setup.bash ``` #### 三、创建ROS工作空间接下来，创建一个catkin工作空间，这将作为您编写和构建ROS包的地方： ```bash $ mkdir -p ~/catkin_ws/src $ cd ~/catkin_ws/ $ catkin_make ``` 完成以上步骤后，您就已经成功安装了ROS并创建了一个基本的工作空间。接下来可以根据具体需求，进一步定制和扩展您的ROS环境。

在ROS中安装PyQt5可以通过pip安装。首先，确保你已经安装了pip和PyQt5所需的依赖。安装pip： ``` sudo apt-get update sudo apt-get install python-pip ``` 安装PyQt5所需的依赖： ``` sudo apt-get install python-pyqt5 sudo apt-get install python-pyqt5.qtwebkit ``` 然后使用pip安装PyQt5： ``` pip install PyQt5 ``` 安装完成后，你可以在ROS中使用PyQt5了。

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