Ubuntu上一步到位的ROS安装教程

本篇文章主要介绍了在Ubuntu系统上安装ROS（Robot Operating System）的详细步骤。ROS是一种为机器人开发提供软件框架的开源项目，本文将帮助读者轻松完成在Ubuntu上安装ROS Indigo版本的全过程。 首先，文章指导用户在终端中添加ROS的官方软件源。通过命令`sudosh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'`，这里使用了`lsb_release -sc`来获取当前系统的代号（如`utopic`），确保添加的是与系统兼容的ROS源列表。 接着，为了确保能够从官方源获取更新和安装包，用户需要更新系统的包列表：`sudo apt-get update`。然后，安装必要的依赖项，包括`libgl1-mesa-dev-lts-utopic`，这是一个图形库开发包，对于ROS的图形界面非常重要，以及完整的Indigo桌面环境`ros-indigo-desktop-full`。 在继续之前，文章建议执行`rosdep init`命令初始化rosdep工具，这是一个用于自动化解决软件依赖关系的工具。然后进行`rosdep update`以获取最新的依赖信息。 接下来，为了在每次登录时自动加载ROS环境变量，文章指示用户在`~/.bashrc`文件中添加`source /opt/ros/indigo/setup.bash`，这样可以确保ROS的环境变量已经被设置好。最后一步是运行`sudo apt-get install python-rosinstall`来安装Python的ROS安装工具，这对于管理和构建ROS工作空间非常有用。 这篇文章详细地指导了Ubuntu用户如何安装ROS Indigo，包括设置软件源、安装依赖、初始化工具并配置环境变量，确保用户能够在Ubuntu系统上顺利地进行ROS开发工作。