python ros 订阅

在ROS中，订阅是一种接收来自ROS话题的消息的方式。Python是ROS支持的编程语言之一，可以使用Python编写ROS节点来订阅和发布ROS话题。

以下是一个使用Python和ROS的例子，演示如何使用rospy订阅ROS话题：

import rospy
from sensor_msgs.msg import Image

def image_callback(msg):
    # 处理接收到的图像消息
    pass

if __name__ == '__main__':
    # 初始化ROS节点
    rospy.init_node('image_subscriber', anonymous=True)

    # 创建一个订阅者对象，订阅名为“/camera/image_raw”的图像话题，数据类型为Image
    rospy.Subscriber('/camera/image_raw', Image, image_callback)

    # 开始循环等待接收消息
    rospy.spin()

在这个例子中，我们使用rospy.Subscriber()函数创建一个名为“image_subscriber”的ROS节点，并使用该函数订阅名为“/camera/image_raw”的图像话题，数据类型为Image。每当我们收到一个新的图像消息时，ROS将调用名为“image_callback”的回调函数来处理该消息。

在main函数中，我们首先初始化ROS节点，然后创建一个订阅者对象，并使用rospy.spin()函数循环等待接收消息。

您可以根据需要更改订阅的话题名称、数据类型和回调函数的处理方式。