python ros 取数据
时间: 2023-12-12 07:02:16 浏览: 25
如果你想使用Python从ROS中获取数据,可以使用ROS中的Python客户端库,也称为rospy。以下是一个简单的例子,演示如何使用rospy从ROS中订阅消息。
```python
import rospy
from std_msgs.msg import String
def callback(data):
rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s", data.data)
def listener():
rospy.init_node('listener', anonymous=True)
rospy.Subscriber("chatter", String, callback)
rospy.spin()
if __name__ == '__main__':
listener()
```
在这个例子中,我们使用rospy.Subscriber()函数来订阅ROS话题“chatter”,并将其与回调函数“callback”相关联。当节点接收到“chatter”话题的消息时,将调用回调函数,并将消息传递给它。
在“callback”函数中,我们使用rospy.loginfo()函数来输出接收到的消息。
您可以根据需要更改订阅的消息类型和话题名称,以及回调函数的处理方式。
相关问题
ROS回调函数 数据取用
在ROS中,回调函数是一种常用的编程模式,用于处理传感器数据、订阅主题或接收服务响应。回调函数是在特定事件发生时自动调用的函数。
要在回调函数中获取数据,首先需要定义一个回调函数,然后将其与相应的主题或服务连接起来。以下是一个使用ROS C++ API的示例:
```cpp
#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
void callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
// 在这里处理接收到的数据
std::string data = msg->data;
ROS_INFO("接收到的数据:%s", data.c_str());
}
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "subscriber_node");
ros::NodeHandle nh;
// 创建一个订阅者,并将其与指定的主题连接起来
ros::Subscriber sub = nh.subscribe("topic_name", 1000, callback);
// 等待回调函数触发
ros::spin();
return 0;
}
```
在上面的示例中,我们定义了一个名为`callback`的回调函数,它接收一个`std_msgs::String`类型的指针作为参数。在回调函数中,我们可以通过指针访问`msg`对象的成员变量,例如`msg->data`来获取数据。
通过调用`ros::Subscriber`的`subscribe()`函数,我们将回调函数与特定的主题名字以及队列大小(1000)进行了绑定。ROS节点会接收到该主题上的消息,并自动调用回调函数进行处理。
最后,通过调用`ros::spin()`函数,我们进入一个循环,等待回调函数触发。这样,当新的消息到达主题时,回调函数会被自动调用。
注意:上述示例是使用ROS C++ API实现的,如果你使用的是其他语言(如Python),则需要相应地调整代码。
ros2通过python读取串口数据并打印出来
以下是一个通过python读取串口数据并打印出来的ROS2节点示例:
```python
import rclpy
from rclpy.node import Node
import serial
class SerialNode(Node):
def __init__(self):
super().__init__('serial_node')
self.ser = serial.Serial('/dev/ttyUSB0', 115200) # 根据实际情况修改串口号和波特率
self.timer = self.create_timer(0.1, self.serial_callback)
def serial_callback(self):
if self.ser.in_waiting > 0:
data = self.ser.readline().decode().rstrip()
self.get_logger().info(data)
def main(args=None):
rclpy.init(args=args)
node = SerialNode()
rclpy.spin(node)
node.destroy_node()
rclpy.shutdown()
if __name__ == '__main__':
main()
```
该节点创建了一个名为`serial_node`的ROS2节点,每0.1秒调用一次`serial_callback`函数。在该函数中,如果串口缓冲区中有数据,就读取一行数据并打印出来。`decode()`函数将二进制数据转换为字符串,`rstrip()`函数去除字符串末尾的换行符。
需要安装`pyserial`库:
```
pip install pyserial
```