ros订阅图像话题

在ROS中订阅图像话题可以使用`image_transport`和`cv_bridge`两个包来完成。

首先，在程序中引入相关的包和头文件：

import rospy
import cv2
from sensor_msgs.msg import Image
from cv_bridge import CvBridge, CvBridgeError

然后，定义一个类来实现订阅图像话题的功能：

class ImageSubscriber(object):
    def __init__(self):
        # 初始化ROS节点
        rospy.init_node('image_subscriber', anonymous=True)

        # 初始化cv_bridge
        self.bridge = CvBridge()

        # 订阅图像话题
        self.image_sub = rospy.Subscriber('/camera/image_raw', Image, self.callback)

        # 显示图像
        cv2.namedWindow('image', cv2.WINDOW_NORMAL)

    def callback(self, data):
        try:
            # 将ROS图像消息转换为OpenCV格式
            cv_image = self.bridge.imgmsg_to_cv2(data, "bgr8")
        except CvBridgeError as e:
            print(e)
            return

        # 显示图像
        cv2.imshow("image", cv_image)
        cv2.waitKey(1)

代码中的`/camera/image_raw`是图像话题的名称，可以根据实际情况进行修改。`callback`函数是回调函数，当有新的图像消息到达时就会被调用。

最后，在主函数中创建一个`ImageSubscriber`对象即可：

if __name__ == '__main__':
    try:
        # 创建ImageSubscriber对象
        sub = ImageSubscriber()

        # 循环等待回调函数
        rospy.spin()

    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

    # 关闭窗口
    cv2.destroyAllWindows()

运行程序后，就可以实时显示图像了。