ros2 订阅相机图像数据

在ROS 2 (Robot Operating System) 中订阅相机图像数据通常涉及以下几个步骤：

1. **初始化Node**：首先，你需要创建一个Node来运行你的代码。这通常是在`.cpp`文件中通过`rclcpp::init argc, argv`和`rclcpp::spin`开始。

2. **加载包**：确保已经包含了需要使用的ros2_imu_camera或者其他提供图像数据的包。你可以使用`ros2 run package_name node_name`命令启动节点。

3. **创建Subscriber**：使用`sensor_msgs/msg/Image`或`image_transport/image_transport`包下的`Image`消息类型创建一个Subscriber。例如：

   rclcpp::Subscription<sensor_msgs::msg::Image> image_sub;

4. **回调函数**：定义一个回调函数（`void image_callback(const sensor_msgs::msg::Image::SharedPtr const& msg)`），当接收到新的图像数据时，这个函数会被调用，你可以在这里处理图像数据。

5. **订阅主题**：连接到相机发布者的话题，如`/camera/image_raw`：

   image_sub = node.create_subscription<sensor_msgs::msg::Image>("camera/image_raw", 10, image_callback);

6. **等待数据**：最后，在`spin()`循环中等待数据并处理网络中断和其他错误情况。