ros获取相机图像的C++程序

这是一个简单的ROS程序，用于获取相机图像。

#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/Image.h>
#include <opencv2/opencv.hpp>

using namespace cv;

void imageCallback(const sensor_msgs::Image::ConstPtr& msg)
{
    try
    {
        Mat image = cv_bridge::toCvCopy(msg, "bgr8")->image;
        imshow("Camera", image);
        waitKey(10);
    }
    catch (cv_bridge::Exception& e)
    {
        ROS_ERROR("Could not convert from '%s' to 'bgr8'.", msg->encoding.c_str());
    }
}

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "camera_subscriber");
    ros::NodeHandle nh;

    namedWindow("Camera", WINDOW_AUTOSIZE);
    startWindowThread();

    ros::Subscriber sub = nh.subscribe("/camera/image_raw", 1, imageCallback);

    ros::spin();

    return 0;
}

这个程序订阅了`/camera/image_raw`主题，当有新的消息到达时，会调用`imageCallback`函数。该函数将ROS图像消息转换为OpenCV格式，并在窗口中显示图像。

注意，这个程序使用了OpenCV库，因此需要在编译时链接该库。

$ g++ -o camera_subscriber camera_subscriber.cpp `pkg-config --cflags --libs opencv` -lroscore