ros c++ realsense d455 订阅并获取图像,深度图,点云图
时间: 2023-09-01 17:04:36 浏览: 60
要使用ROS C++编写程序来订阅和获取Realsense D455相机的图像、深度图和点云图,首先需要安装ROS和Realsense相机的驱动程序,并在ROS工作空间中创建一个ROS包。
1. 安装ROS和Realsense相机驱动:
- 安装ROS:根据官方文档选择合适的ROS版本进行安装。
- 安装Realsense相机驱动:根据Realsense官方文档安装相应的驱动程序,并确保驱动程序与ROS版本兼容。
2. 创建ROS包:
在ROS工作空间的src目录下创建一个新的ROS包,命名为realsense_d455,并使用catkin_make进行编译。
3. 编写订阅图像、深度图和点云图的ROS节点:
在realsense_d455包中的src目录下创建一个新的.cpp文件,例如realsense_subscriber.cpp,编写如下ROS节点的代码:
```cpp
#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/Image.h>
#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>
#include <sensor_msgs/PointCloud.h>
// 图像回调函数
void imageCallback(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg)
{
// 在这里处理获取到的图像数据
// ...
}
// 深度图回调函数
void depthCallback(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg)
{
// 在这里处理获取到的深度图数据
// ...
}
// 点云图回调函数
void cloudCallback(const sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr& msg)
{
// 在这里处理获取到的点云图数据
// ...
}
int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "realsense_subscriber");
ros::NodeHandle nh;
// 创建订阅器
ros::Subscriber image_sub = nh.subscribe("/camera/image", 10, imageCallback);
ros::Subscriber depth_sub = nh.subscribe("/camera/depth", 10, depthCallback);
ros::Subscriber cloud_sub = nh.subscribe("/camera/point_cloud", 10, cloudCallback);
ros::spin(); // 循环监听话题
return 0;
}
```
4. 编译和运行:
在realsense_d455包的根目录下使用catkin_make命令进行编译。编译完成后,使用ROS launch文件启动程序。
综上所述,通过创建一个ROS节点并订阅相应的话题,可以在ROS C++中实现订阅和获取Realsense D455相机的图像、深度图和点云图数据。