ubuntu20.04 D455 realsense_ros
时间: 2023-09-03 10:16:28 浏览: 245
对于Ubuntu 20.04和Intel RealSense D455相机,你可以使用realsense-ros软件包来进行ROS(机器人操作系统)集成。下面是安装和配置的步骤:
1. 首先,确保你的Ubuntu 20.04系统已经安装了ROS。如果还没有安装ROS,你可以按照ROS官方文档的指导进行安装。
2. 打开终端,并通过以下命令下载安装`librealsense`库:
```
$ sudo apt-get install librealsense2-dev librealsense2-dkms
```
3. 接下来,创建一个ROS工作空间并进入该工作空间:
```
$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
```
4. 克隆`realsense-ros`软件包到该工作空间:
```
$ git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
```
5. 进入工作空间的根目录,并编译软件包:
```
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
```
6. 在终端中运行以下命令以激活ROS环境变量:
```
$ source devel/setup.bash
```
7. 现在,你可以启动realsense相机节点。使用以下命令启动相机驱动节点:
```
$ roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
```
这将启动相机节点并发布相机数据到ROS话题中。
8. 如果一切顺利,你应该能够在终端中看到相机数据的输出。你可以使用其他ROS节点订阅相机话题并进行进一步的处理和分析。
请注意,以上步骤假设你已经安装了ROS,并且系统中已经正确配置了RealSense相机。如果遇到任何问题,建议参考realsense-ros软件包的文档或Intel RealSense官方网站上的相关资源。