ubuntu20.04安装realsense ros

好的，以下是安装realsense ros的步骤：

1. 安装librealsense2包

   sudo apt-get install librealsense2-dkms
   sudo apt-get install librealsense2-utils
   sudo apt-get install librealsense2-dev

2. 安装ros包

   sudo apt-get install ros-<distro>-realsense2-camera

3. 运行realsense相机

   roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

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ubuntu20.04卸载realsense ros

### 如何在Ubuntu 20.04上卸载Realsense的ROS驱动或包

对于希望移除已安装的Realsense ROS驱动或包的用户，在Ubuntu 20.04环境下可以通过一系列命令来实现这一目标。首先，确保停止任何正在运行的相关进程和服务。

为了彻底删除这些软件包及其配置文件，可以采用`apt-get`工具并附加`--purge`选项执行操作[^3]：

sudo apt-get --purge remove librealsense2-dkms librealsense2-utils \
librealsense2-dev librealsense2-gl libuvc-monkey librealsense2-plugins \
ros-noetic-realsense2-camera

上述命令列出了多个可能关联到RealSense相机功能的组件名称，包括但不限于用于开发环境下的库和支持ROS Noetic发行版中的特定节点。通过指定所有相关联的名字，能够更全面地清理不再需要的内容。

完成以上步骤之后，建议清理残留依赖项以保持系统的整洁度：

sudo apt-get autoremove

最后一步是为了确认所有的更改都已被应用，并且没有任何不必要的包留在系统内。

ubuntu20.04安装realsense

要在Ubuntu 20.04上安装realsense，有两种方法可供选择。首先，您可以使用预编译的软件包进行安装。这是一种简单的方法，适用于大多数用户。

方法一：使用预编译软件包进行安装
1. 确保您的ROS版本与Ubuntu版本相匹配。在Ubuntu 20.04上，您应该使用ROS Noetic，因此请确保您已经按照ROS Noetic的安装指南进行了安装。
2. 打开终端并输入以下命令以安装realsense软件包：

   sudo apt-get install ros-noetic-realsense2-camera

这将安装ROS Noetic版本的realsense软件包。

方法二：从源码进行安装
1. 确保已经安装了ROS Noetic以及构建工具（如catkin）和依赖项（如libusb-dev）。
2. 打开终端并输入以下命令以安装开发程序包和调试程序包：

   sudo apt-get install librealsense2-dev
   sudo apt-get install librealsense2-dbg

3. 安装realsense ROS软件包。输入以下命令以安装ROS Noetic版本的realsense2-camera软件包：

   sudo apt-get install ros-noetic-realsense2-camera

请注意，以上命令中的$ROS_DISTRO是ROS版本的占位符。对于Ubuntu 20.04（ROS Noetic），您应该将其替换为"noetic"。您可以根据您的ROS版本进行相应的调整。

总之，要在Ubuntu 20.04上安装realsense，您可以选择使用预编译软件包或从源码进行安装。使用预编译软件包是最简单的方法，但从源码进行安装可以提供更多的灵活性和定制选项。