ros中如何查看 Kinect 相机的彩色图像和深度图像？

在ROS中，你可以使用 `openni_launch` 包来启动Kinect相机并订阅彩色图像和深度图像。

首先，安装 `openni_launch` 包：

sudo apt-get install ros-<distro>-openni-launch

其中 `<distro>` 是你的ROS发行版名称，例如 `melodic` 或 `noetic`。

接下来，在终端中启动 `openni_launch` 节点：

roslaunch openni_launch openni.launch

此时，你应该可以在 `image_raw` 和 `depth/image_raw` 两个话题上看到彩色图像和深度图像的数据。你可以使用 `image_view` 包来查看这些图像：

rosrun image_view image_view image:=/camera/rgb/image_raw
rosrun image_view image_view image:=/camera/depth/image_raw

注意，这里的 `/camera` 是 `openni_launch` 默认发布数据的命名空间。如果你使用的是其他相机驱动程序或者修改了默认命名空间，请相应地调整以上命令。

另外，如果你想保存图像数据，可以使用 `rosbag` 工具记录话题数据：

rosbag record /camera/rgb/image_raw /camera/depth/image_raw