python实现ros只订阅一次消息
时间: 2023-04-10 16:01:45 浏览: 520
可以使用rospy.Subscriber()函数来订阅ROS消息,但是默认情况下,该函数会一直订阅消息直到节点关闭。如果只想订阅一次消息,可以使用rospy.Subscriber().get_once()函数。该函数会订阅一次消息并立即返回,不会一直等待消息到达。可以在回调函数中处理接收到的消息。
相关问题
ros订阅只订阅一次 python
可以使用rospy.Subscriber()函数来订阅ROS话题,该函数会一直订阅该话题直到节点关闭或者取消订阅。如果只想订阅一次,可以在回调函数中取消订阅,例如:
```
import rospy
def callback(data):
# 处理订阅到的消息
rospy.loginfo("Received message: %s", data.data)
# 取消订阅
sub.unregister()
rospy.init_node('listener', anonymous=True)
sub = rospy.Subscriber('chatter', String, callback)
rospy.spin()
```
在回调函数中,处理完订阅到的消息后,调用sub.unregister()函数取消订阅即可。
ros 订阅有限次消息
在ROS中,订阅器(Subscriber)默认是持续接收消息的,也就是说,一旦启动了订阅器,它会一直接收到新的消息直到节点关闭。不过,你可以通过设置队列大小(queue size)来限制订阅器接收消息的数量。
要在ROS中订阅有限次消息,你可以创建一个带有指定队列大小的订阅器。例如,如果你想要订阅10个消息,你可以创建一个队列大小为10的订阅器。一旦订阅器接收到10个消息后,它将停止接收新的消息。
下面是一个使用Python编写的ROS节点示例代码,演示如何创建一个具有有限次消息订阅的订阅器:
```python
import rospy
from std_msgs.msg import String
def callback(data):
# 处理接收到的消息
rospy.loginfo("Received message: %s", data.data)
def subscriber_example():
rospy.init_node('subscriber_example', anonymous=True)
queue_size = 10 # 设置队列大小为10
rospy.Subscriber('topic_name', String, callback, queue_size=queue_size)
rospy.spin()
if __name__ == '__main__':
subscriber_example()
```
在上面的代码中,我们创建了一个名为`subscriber_example`的ROS节点,并创建了一个队列大小为10的订阅器。订阅器将接收名为`topic_name`的String类型消息,并在回调函数`callback`中处理接收到的消息。当订阅器接收到10个消息后,它将停止接收新的消息。
你可以根据自己的需求修改代码中的`topic_name`和消息类型。