python实现ros小海龟定点移动
时间: 2024-09-21 18:08:20 浏览: 31
在Python中实现ROS (Robot Operating System) 小海龟定点移动通常涉及到使用ROS的 turtlesim 包,这是一个简单的图形化环境,用于演示机器人运动的基本概念。以下是步骤:
1. 安装ROS和相关库:首先确保你已经安装了ROS(比如 ROS Noetic 或以上版本),然后通过`pip install rospy turtle`命令安装`rospy`和`turtle`这两个Python库。
2. 创建节点:创建一个新的Python文件,例如`turtle_move.py`,并导入所需的库。
```python
import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist # 这里我们使用Twist消息类型来控制速度
from turtlesim.msg import Pose # 获取小海龟的位置
# 初始化节点
def setup():
global pub
rospy.init_node('turtle_move', anonymous=True)
pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)
```
3. 定点移动函数:
```python
def move_to_pose(x, y, theta):
goal = Twist() # 初始化目标速度
goal.linear.x = 0.1 # 设置直线前进的速度
goal.angular.z = 0. # 阻止旋转
# 使用小海龟位置信息计算方向
current_pose = get_current_pose()
desired_angle = math.atan2(y - current_pose.position.y, x - current_pose.position.x)
goal.angular.z = desired_angle - current_pose.theta # 调整转向
pub.publish(goal) # 发布目标速度给小海龟
```
4. 更新位置监听:
```python
def get_current_pose():
pose_sub = rospy.Subscriber('/turtle1/pose', Pose, callback)
while not rospy.is_shutdown():
rospy.sleep(0.1) # 每隔一段时间获取一次位置
return None # 返回None表示没有订阅到数据
# 缓存回调函数
def callback(data):
global current_pose
current_pose = data # 更新当前小海龟位置
```
5. 循环移动示例:
```python
if __name__ == '__main__':
try:
setup()
target_pose = [10, 0, 0] # 目标点(x, y, θ),这里的θ通常是相对于原点的角度
move_to_pose(*target_pose)
except rospy.ROSInterruptException:
pass
finally:
print("停止小海龟")
```