ros小海龟定点移动代码

在ROS (Robot Operating System) 中，使用 turtlesim 这个简单的机器人模拟环境，你可以通过编写节点(node)来控制名为 "turtlebot" 的小海龟进行定点移动。以下是一个基本的Python代码示例，展示了如何使用ROS库`turtlesim`来实现小海龟的定点移动：

import rospy
from turtlesim.msg import Pose

# 初始化ROS节点
rospy.init_node('turtle_pose_control')

# 创建消息发布者，用于设定小海龟的位置
pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)

# 定义小海龟的目标位置（x, y, theta，其中theta是朝向的角度）
goal_pos = Pose(x=0.5, y=0.5, theta=0.0) # 目标点为小海龟正前方半径为0.5的圆心

rate = rospy.Rate(10)  # 控制更新频率

while not rospy.is_shutdown():
    # 发送Twist消息给turtle1，包含线速度(linear vel)和角速度(angular vel)
    twist_msg = Twist()
    twist_msg.linear.x = goal_pos.x
    twist_msg.linear.y = goal_pos.y
    twist_msg.angular.z = 0  # 设定旋转为0，保持直线运动

    pub.publish(twist_msg)
    
    rate.sleep()