如何用rospy让ros小海龟走正方形，请给出核心代码解释

以下是使用 rospy 让 ROS 小海龟走正方形的核心代码：

import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist

rospy.init_node('square_turtle')
pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)
rate = rospy.Rate(1)

while not rospy.is_shutdown():
    # Move forward
    move_cmd = Twist()
    move_cmd.linear.x = 1.0
    pub.publish(move_cmd)
    rospy.sleep(1.0)

    # Turn left
    turn_cmd = Twist()
    turn_cmd.angular.z = 1.0
    pub.publish(turn_cmd)
    rospy.sleep(1.0)

    # Stop
    stop_cmd = Twist()
    pub.publish(stop_cmd)
    rospy.sleep(1.0)

    rate.sleep()

这段代码中，我们首先初始化了 ROS 节点，并创建了一个名为 `/turtle1/cmd_vel` 的主题发布器。然后，我们使用一个 while 循环来控制小海龟的运动，每次循环中，我们先让小海龟向前移动一秒钟，然后向左转一秒钟，最后停止一秒钟。循环结束后，我们使用 `rate.sleep()` 来控制小海龟的运动频率。