请用rospy让ros小海龟在(5.54,5.54), (5.54,8.54), (6.54,7.54), (5.54,6.54), (5.54,5.54)这几个坐标点中循环移动，要求是先转弯后直行

以下是一个简单的示例代码，可以让ROS小海龟在指定的坐标点之间循环移动：

#!/usr/bin/env python

import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist
from turtlesim.msg import Pose

def move_turtle():
    rospy.init_node('turtle_mover', anonymous=True)
    velocity_publisher = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)
    pose_subscriber = rospy.Subscriber('/turtle1/pose', Pose, pose_callback)
    
    # 设置目标位置列表
    target_positions = [(5.54, 5.54), (5.54, 8.54), (6.54, 7.54), (5.54, 6.54), (5.54, 5.54)]
    current_position = Pose()
    
    # 等待收到当前位置
    while not rospy.is_shutdown():
        if current_position.x != 0.0:
            break

    rate = rospy.Rate(10)
    
    # 循环移动
    while not rospy.is_shutdown():
        # 计算当前位置与目标位置的距离和方向
        distance = ((current_position.x - target_positions[0][0])**2 + (current_position.y - target_positions[0][1])**2)**0.5
        angle = atan2(target_positions[0][1] - current_position.y, target_positions[0][0] - current_position.x)
        
        # 转向目标位置
        while abs(angle - current_position.theta) > 0.1:
            vel_msg = Twist()
            vel_msg.angular.z = 0.5 if angle - current_position.theta > 0 else -0.5
            velocity_publisher.publish(vel_msg)
            rate.sleep()
            angle = atan2(target_positions[0][1] - current_position.y, target_positions[0][0] - current_position.x)
        
        # 直行到达目标位置
        while distance > 0.1:
            vel_msg = Twist()
            vel_msg.linear.x = 0.5
            velocity_publisher.publish(vel_msg)
            rate.sleep()
            distance = ((current_position.x - target_positions[0][0])**2 + (current_position.y - target_positions[0][1])**2)**0.5
        
        # 到达目标位置后更新当前位置
        current_position = Pose()
        if len(target_positions) > 1:
            target_positions = target_positions[1:]
        else:
            target_positions.reverse()
        
if __name__ == '__main__':
    try:
        move_turtle()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

这个代码中，我们首先定义了一个`target_positions`列表，其中包含了需要移动到的坐标点。然后我们在`pose_callback`函数中订阅小海龟的位置信息，并将其保存到`current_position`变量中。

接下来，我们在`while not rospy.is_shutdown()`循环中，等待收到小海龟的位置信息。当收到位置信息后，我们开始一个`while not rospy.is_shutdown()`的循环，其中包含以下几个步骤：

1. 计算当前位置与目标位置的距离和方向。
2. 转向目标位置。
3. 直行到达目标位置。
4. 到达目标位置后更新当前位置。

在转向目标位置时，我们使用了`atan2`函数来计算当前位置与目标位置之间的角度差，并将角速度设置为0.5或-0.5，以便小海龟能够转向目标位置。

在直行到达目标位置时，我们将线速度设置为0.5，以便小海龟能够以适当的速度前进。我们在每个循环周期中使用`sleep`函数来控制小海龟的速度和频率。

在到达目标位置后，我们更新`current_position`变量，并将目标位置列表中的第一个位置弹出。如果目标位置列表为空，则将其反转，以便小海龟在完成所有坐标点后能够返回起始位置。

请注意，这只是一个简单的示例代码，您可能需要根据自己的具体需求进行修改和调整。