rospy中如何获得ros小海龟实时位置信息

要获取ROS小海龟的实时位置信息，你需要使用rospy中提供的订阅者（Subscriber）来订阅小海龟发布的位置信息消息。具体步骤如下：

1. 导入rospy模块和小海龟位置消息类型模块：

import rospy
from turtlesim.msg import Pose

2. 初始化ROS节点：

rospy.init_node('get_turtle_pose')

3. 创建一个订阅者，订阅小海龟的位置信息：

def callback(data):
    # 在这里处理接收到的位置信息
    pass

rospy.Subscriber('/turtle1/pose', Pose, callback)

其中，/turtle1/pose是小海龟位置信息的话题名，Pose是小海龟位置信息消息类型。

4. 在callback函数中处理接收到的位置信息，例如：

def callback(data):
    x = data.x
    y = data.y
    theta = data.theta
    rospy.loginfo("Turtle Pose: x=%f y=%f theta=%f", x, y, theta)

5. 最后，启动ROS节点：

rospy.spin()

完整的代码示例：

import rospy
from turtlesim.msg import Pose

def callback(data):
    x = data.x
    y = data.y
    theta = data.theta
    rospy.loginfo("Turtle Pose: x=%f y=%f theta=%f", x, y, theta)

rospy.init_node('get_turtle_pose')
rospy.Subscriber('/turtle1/pose', Pose, callback)
rospy.spin()