用python让ros小海龟走正方形

很好的问题！首先，我们需要确保已经安装了ROS和TurtleBot包。然后，可以使用以下Python代码来让TurtleBot走正方形：

import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist

def move_square():
    rospy.init_node('move_square', anonymous=True)
    velocity_publisher = rospy.Publisher('/cmd_vel', Twist, queue_size=10)
    vel_msg = Twist()
    
    side = 1
    speed = 0.2
    angle = 0.0
    turn = 1
    
    while not rospy.is_shutdown():
        if side <= 4:
            vel_msg.linear.x = speed
            vel_msg.angular.z = 0.0
            velocity_publisher.publish(vel_msg)
            rospy.sleep(5)
            side += 1
        else:
            vel_msg.linear.x = 0.0
            vel_msg.angular.z = turn*speed
            velocity_publisher.publish(vel_msg)
            rospy.sleep(3)
            angle += turn * 90
            side = 1
            if abs(angle) >= 360:
                break
    
    vel_msg.linear.x = 0.0
    vel_msg.angular.z = 0.0
    velocity_publisher.publish(vel_msg)

if __name__ == '__main__':
    try:
        move_square()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

在这个代码中，我们使用了ROS中的发布者和消息。我们定义了变量来控制正方形的大小、速度和旋转方向。我们循环四次，每次让机器人向前移动一段距离，然后旋转90度。最后，我们停止机器人的运动并退出程序。

请注意，代码中的速度和时间可能需要根据您的特定设置进行调整。