ros2python小乌龟画正方形rclpy

在Robot Operating System (ROS) 2中，如果你想要通过Python编写一个简单的程序让一个小乌龟（通常在ROS中的图形示例中使用turtle模块来模拟）绘制正方形，你可以使用`rclpy`库来创建节点，并结合`geometry_msgs/Twist`消息来控制小乌龟的移动。这里是一个简化的示例：

import rclpy
from rclpy.node import Node
from geometry_msgs.msg import Twist

# 创建一个名为"TurtleSquare"的Node
class TurtleSquare(Node):
    def __init__(self):
        super().__init__("turtle_square")
        self.turtle_pub = self.create_publisher(Twist, "turtle_topic", 10)

        # 定义四条边的速度
        self.forward_speed = 0.5
        self.turn_angle = 90 / 4  # 因为我们要转90度四次

    def move_forward(self):
        twist_msg = Twist()
        twist_msg.linear.x = self.forward_speed
        twist_msg.angular.z = 0
        self.turtle_pub.publish(twist_msg)
        self.get_logger().info("Moving forward")

    def turn_left(self):
        twist_msg = Twist()
        twist_msg.linear.x = 0
        twist_msg.angular.z = -self.turn_angle
        self.turtle_pub.publish(twist_msg)
        self.get_logger().info("Turning left")

    def draw_square(self):
        for _ in range(4):
            self.move_forward()
            self.turn_left()

def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    turtle_square_node = TurtleSquare()
    try:
        turtle_square_node.draw_square()
    except KeyboardInterrupt:
        pass
    finally:
        rclpy.shutdown()

if __name__ == "__main__":
    main()

在这个例子中，我们首先创建了一个`TurtleSquare`类，其中包含了发布控制小乌龟运动的消息、向前移动和左转的方法。`draw_square`函数用于循环执行这四个动作来绘制一个正方形。