用python写一个ros2里小乌龟画圆的代码

好的，以下是用Python编写在ROS2中让小乌龟画圆的代码：

# 导入需要的 Python 第三方库和 ROS2 模块
import math
import rclpy
from geometry_msgs.msg import Twist
from turtlesim.msg import Pose

# 初始化小乌龟的运动节点
class TurtleMotion:

    def __init__(self):
        # 创建节点对象
        self.node = rclpy.create_node('turtle_motion')
        # 订阅小乌龟的位置
        self.sub = self.node.create_subscription(Pose,'/turtle1/pose',self.pose_callback,10)
        # 发布小乌龟的速度
        self.pub = self.node.create_publisher(Twist,'/turtle1/cmd_vel',10)
        # 设置小乌龟的线速度和角速度
        self.tw = Twist()
        self.tw.linear.x = 0.5
        self.tw.angular.z = 0.5 * math.pi / 180.0
        # 定义小乌龟的方向和运动状态
        self.current_direction = 0
        self.move_state = 'forward'
        # 开始小乌龟的运动
        self.motion()

    # 小乌龟的位置回调函数
    def pose_callback(self, data):
        # 判断小乌龟是否走出边界
        if (data.x > 11.0 or data.x < 0.1 or data.y > 11.0 or data.y < 0.1):
            self.node.get_logger().warn('out of boundary')
            self.node.destroy_node()
            rclpy.shutdown()
        else:
            # 判断小乌龟当前方向与运动状态
            if (self.current_direction == 0 and self.move_state == 'forward'):
                if (data.theta >= 0 and data.theta < math.pi / 2.0):
                    self.current_direction = 1
            elif (self.current_direction == 1 and self.move_state == 'forward'):
                if (data.theta >= math.pi / 2.0 and data.theta < math.pi):
                    self.current_direction = 2
            elif (self.current_direction == 2 and self.move_state == 'forward'):
                if (data.theta >= -math.pi and data.theta < -math.pi / 2.0):
                    self.current_direction = 3
            elif (self.current_direction == 3 and self.move_state == 'forward'):
                if (data.theta >= -math.pi / 2.0 and data.theta < 0):
                    self.current_direction = 0
                    self.move_state = 'finish'

    # 小乌龟的运动函数
    def motion(self):
        # 发布速度消息，让小乌龟开始运动
        self.pub.publish(self.tw)
        # 循环检查小乌龟运动状态
        while rclpy.ok():
            # 如果小乌龟到达圆心位置，则停止运动
            if (self.move_state == 'finish'):
                self.tw.linear.x = 0
                self.tw.angular.z = 0
                self.pub.publish(self.tw)
                break

# 运行小乌龟运动节点
def main(args=None):
    rclpy.init(args=args)
    turtle_motion = TurtleMotion()
    rclpy.spin(turtle_motion.node)
    turtle_motion.node.destroy_node()
    rclpy.shutdown()

if __name__ == '__main__':
    main()

这段代码的作用是定义了一个节点 `turtle_motion`，并通过 ROS2 中的 Twist 和 Pose 消息来分别控制小乌龟的运动和获取小乌龟的位置信息，实现了小乌龟画圆的功能。