ros中发布话题关于系统日期和时间的消息类型，并用订阅者订阅这个消息，用python实现

在ROS中，对于日期和时间信息，通常不会直接创建一个自定义的消息类型，因为已经有内置的标准数据类型`std_msgs/Header`包含了时间戳字段。`Header`消息包含了一条消息的发布时间、空间站以及消息ID等信息，其中`time`字段就是用来存储系统时间的。

如果你想在Python中发布和订阅包含日期和时间的消息，可以结合使用`std_msgs/Header`以及自定义的数据类型，例如创建一个简单的`DateTimeMessage`。首先，定义一个自定义消息类型：

from std_msgs.msg import Header

class DateTimeMessage:
    def __init__(self):
        self.header = Header()
        self.datetime = datetime.datetime.now().isoformat() + 'Z'

这里假设你已经导入了`datetime`模块。

然后，发布者部分：

import rospy
from your_package_name.srv import DateTimeService
from datetime_message import DateTimeMessage

def publish_datetime():
    msg = DateTimeMessage()
    msg.header.stamp = rospy.Time.now()
    
    pub = rospy.Publisher('your_topic_name', DateTimeMessage, queue_size=10)
    pub.publish(msg)

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('date_time_publisher')
    rate = rospy.Rate(1)  # 发布频率为每秒一次
    while not rospy.is_shutdown():
        publish_datetime()
        rate.sleep()

订阅者部分：

from std_msgs.msg import Header
from your_package_name.srv import DateTimeService
from datetime_message import DateTimeMessage

def callback(data):
    print(f"Received datetime message: {data.datetime}")

def subscribe_datetime():
    sub = rospy.Subscriber('your_topic_name', DateTimeMessage, callback)
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('date_time_subscriber')
    subscribe_datetime()