为什么在ROS系统中C++的发布器发布话题无法被python程序订阅

在ROS系统中，C++发布器和Python程序订阅者之间可以进行通信，但是需要遵循ROS的消息格式和通信协议。如果您的C++发布器发布的消息类型和Python程序订阅者订阅的消息类型不一致，那么Python程序将无法正确解析C++发布器发布的消息。

此外，在ROS中，发布者和订阅者之间的消息传递是基于ROS节点之间的话题通信。如果您的C++发布器发布的话题与Python程序订阅者订阅的话题名称不一致，那么Python程序将无法接收到C++发布器发布的消息。

因此，您需要确保C++发布器和Python程序订阅者使用相同的消息类型和话题名称，并且遵循ROS的消息格式和通信协议。如果您仍然遇到问题，请检查ROS节点之间的网络连接是否正常，并确保ROS环境正确设置。

相关问题

ros发布和订阅话题c++

### 回答1：
关于ROS的发布和订阅话题，它是ROS中常用的一种通信方式。发布者发布消息到话题中，而订阅者则可以从话题中获取消息。通过话题的发布和订阅机制，节点之间可以进行高效的数据传输和信息共享。具体实现可以使用ROS提供的rospy库来完成。

### 回答2：
ROS是机器人操作系统（Robot Operating System）的简称，是一个用于编写机器人软件的开源框架。在ROS中，发布和订阅话题是非常常见的通信方式。

发布者（Publisher）和订阅者（Subscriber）是ROS中的两种角色。发布者负责向话题中发布消息，而订阅者则负责从话题中接收消息。

在ROS中，发布和订阅话题C可以通过以下步骤进行：

1. 创建一个话题C。
在ROS中，可以通过编写一个发布器节点来创建一个话题C。发布器节点负责向话题C中发布消息。

2. 编写一个发布器节点。
发布器节点可以使用ROS提供的编程语言（如C++或Python）来编写。在节点中，需要进行ROS初始化，并创建一个发布者对象来发布消息到话题C。

3. 编写一个订阅器节点。
订阅器节点也需要使用ROS提供的编程语言来编写。在节点中，也需要进行ROS初始化，并创建一个订阅者对象来接收话题C中的消息。

4. 运行发布器节点和订阅器节点。
在终端中，可以使用rosrun命令来分别运行发布器节点和订阅器节点。

5. 订阅器节点接收发布器节点发布的消息。
当发布器节点向话题C中发布消息时，订阅器节点将能够接收到该消息，并对消息进行处理。

通过发布和订阅话题C，可以实现不同节点之间的信息交流。发布者节点可以发布各种类型的消息到话题C中，而订阅者节点可以根据自身的需要从话题C中接收并处理消息。这种基于话题的通信方式使得ROS中不同节点之间能够有效地协作和共享信息，从而更好地完成机器人的各种任务。

### 回答3：
ROS（Robot Operating System）是一个用于构建机器人应用程序的开源框架。在ROS中，发布者和订阅者是两个常用的概念，用于实现不同节点的通信。

在ROS中，发布者用于发布一个话题（Topic），而订阅者则用于订阅该话题。话题是ROS中的一种消息机制，通过话题可以在不同节点之间传递数据。

具体到题目中的情况，如果要使用ROS发布和订阅话题c，首先需要创建一个发布者节点和一个订阅者节点，并且定义话题c的消息类型。

对于发布者节点，它会发送某个类型的消息到话题c。代码中需要指定发布者节点要发布的消息类型，以及话题的名称c。然后，在发布者节点中通过调用ROS提供的API函数，将消息发送到话题c。

对于订阅者节点，它会订阅话题c，接收发布者节点发送的消息。同样，代码中需要指定订阅者节点要订阅的消息类型，以及话题的名称c。然后，在订阅者节点中通过调用ROS提供的API函数，接收话题c中的消息。

总的来说，ROS发布和订阅话题c的过程就是发布者节点将消息发送到话题c，而订阅者节点通过订阅话题c接收消息。通过这种方式，不同节点之间可以灵活地进行消息传递和通信，从而实现更复杂的机器人应用程序。

在ROS系统中，用C++程序写一个初始化了节点并能控制发布话题名称为dispense_window，发布的值为1；并能够实现和python程序通讯，用python程序写一个订阅该话题并接受对应值的程序。从而控制小车的移动目标路径。

以下是一个示例代码，可以实现ROS节点的初始化，发布话题和接收话题：

C++代码：

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/Int32.h>

int main(int argc, char **argv)
{
  // 初始化ROS节点
  ros::init(argc, argv, "dispense_window_publisher");

  // 创建ROS节点句柄
  ros::NodeHandle nh;

  // 创建一个发布者，发布名称为dispense_window的话题，消息类型为std_msgs::Int32
  ros::Publisher dispense_window_pub = nh.advertise<std_msgs::Int32>("dispense_window", 10);

  // 设置发布频率为10Hz
  ros::Rate loop_rate(10);

  int count = 0;
  while (ros::ok())
  {
    // 创建一个std_msgs::Int32类型的消息
    std_msgs::Int32 msg;
    msg.data = 1;

    // 发布消息
    dispense_window_pub.publish(msg);

    // 打印发布的消息
    ROS_INFO("Published: %d", msg.data);

    // 等待一段时间
    loop_rate.sleep();
    ++count;
  }

  return 0;
}

Python代码：

#!/usr/bin/env python

import rospy
from std_msgs.msg import Int32

def callback(data):
    rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s", data.data)

def listener():
    rospy.init_node('dispense_window_subscriber', anonymous=True)

    rospy.Subscriber("dispense_window", Int32, callback)

    # spin() simply keeps python from exiting until this node is stopped
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    listener()

在运行C++程序之前，需要先运行roscore命令启动ROS核心。然后，运行C++程序：

$ rosrun <package_name> dispense_window_publisher

接着，在另一个终端中运行Python程序：

$ rosrun <package_name> dispense_window_subscriber

这样，当C++程序发布话题时，Python程序就会接收到消息并显示在终端上。你可以在Python程序中添加逻辑，根据接收到的消息来控制小车移动的目标路径。