ros2延时函数c++

在ROS 2（Robot Operating System）中，C++环境中并没有内置的延时函数可以直接使用，类似于Python中的`rospy.sleep()`。然而，你可以利用`rclcpp::Duration`类来自定义一个简单的延迟机制。`rclcpp::Duration`代表时间间隔，你可以创建一个这样的对象并等待特定的时间长度：

#include <rclcpp/duration.hpp>
#include <rclcpp/rclcpp.hpp>

class MyNode : public rclcpp::Node
{
public:
  explicit MyNode(const std::string & node_name)
    : Node(node_name)
  {
    auto duration = rclcpp::Duration::from_seconds(5); // 设置延迟5秒
    rclcpp::spin_until_future_complete(this->get_node_base()->create_future(), this->do_something_after_delay()); // 等待任务完成
  }

private:
  void do_something_after_delay()
  {
    RCLCPP_INFO(get_logger(), "Doing something after a delay...");
    // 这里放你的业务逻辑...
  }
};

int main(int argc, char ** argv)
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  auto node = rclcpp::Node::make_shared<MyNode>("my_node");
  rclcpp::spin(node); // 开始节点循环
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

在这个例子中，`do_something_after_delay`函数会在5秒后开始执行。注意，你需要替换`do_something_after_delay`里的实际任务内容。