ros 发布四个坐标点,并在终端打印坐标信息,详细C++代码是什么?自定义msg文件该怎么写?
时间: 2023-03-21 10:01:39 浏览: 116
以下是发布四个坐标点并在终端打印坐标信息的ROS C++代码示例,其中使用自定义的`Coordinate.msg`消息类型:
1. 首先,我们需要定义自定义消息类型`Coordinate.msg`,它包含两个浮点型变量,代表二维平面上的坐标点:
```bash
$ cd catkin_ws/src
$ mkdir my_robot
$ cd my_robot
$ mkdir msg
$ touch Coordinate.msg
```
在 `Coordinate.msg` 文件中添加以下内容:
```
float32 x
float32 y
```
2. 然后,我们需要编写一个ROS节点,用于发布四个坐标点,并在终端打印坐标信息。
```cpp
#include "ros/ros.h"
#include "my_robot/Coordinate.h" // 包含自定义消息类型
int main(int argc, char **argv)
{
// 初始化ROS节点
ros::init(argc, argv, "coordinate_publisher");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
// 创建一个名为“coordinates”的话题,发布自定义消息类型“Coordinate.msg”
ros::Publisher coordinates_pub = n.advertise<my_robot::Coordinate>("coordinates", 1000);
// 设置循环的频率为1Hz
ros::Rate loop_rate(1);
// 发布四个坐标点
int count = 0;
while (ros::ok())
{
my_robot::Coordinate coord;
coord.x = count % 2; // x 取值为0或1
coord.y = count / 2; // y 取值为0或1
ROS_INFO("Publishing coordinate: (%f, %f)", coord.x, coord.y);
// 发布坐标点
coordinates_pub.publish(coord);
// 按照循环频率延时
loop_rate.sleep();
++count;
if (count == 4) {
break;
}
}
return 0;
}
```
在这个例子中,我们使用`ros::Publisher`创建了一个名为`coordinates`的话题,并且设置循环频率为1Hz。在每个循环周期中,我们创建一个自定义消息类型`Coordinate`的实例,并分别设置x和y值,然后使用`coordinates_pub.publish()`函数发布坐标点。最后,我们使用`ROS_INFO()`函数在终端打印坐标信息。
3. 编译和运行代码:
```bash
$ cd catkin_ws
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash
$ rosrun my_robot coordinate_publisher
```
上述代码在终端上输出坐标点信息。
希望这个示例代码能够帮助您学习ROS。