ros发布四个坐标点，详细c++代码是什么，自定义msg文件怎么写

以下是一个发布四个坐标点的 ROS C++ 代码示例：

#include <ros/ros.h>
#include <your_custom_msg_package/CustomMsg.h>

int main(int argc, char** argv)
{
  // 初始化 ROS 节点
  ros::init(argc, argv, "coordinate_publisher");
  
  // 创建节点句柄
  ros::NodeHandle nh;

  // 创建一个名为 "coordinate" 的自定义消息发布者，消息类型为 CustomMsg
  ros::Publisher coordinate_pub = nh.advertise<your_custom_msg_package::CustomMsg>("coordinate", 100);

  // 设置循环的频率，例如10Hz
  ros::Rate loop_rate(10);

  while (ros::ok())
  {
    // 创建 CustomMsg 消息
    your_custom_msg_package::CustomMsg msg;

    // 设置四个坐标点的值
    msg.x1 = 1.0;
    msg.y1 = 2.0;
    msg.x2 = 3.0;
    msg.y2 = 4.0;
    msg.x3 = 5.0;
    msg.y3 = 6.0;
    msg.x4 = 7.0;
    msg.y4 = 8.0;

    // 发布 CustomMsg 消息
    coordinate_pub.publish(msg);

    // 按照设置的频率等待
    loop_rate.sleep();
  }

  return 0;
}

其中，`your_custom_msg_package::CustomMsg` 是你自定义消息的类型，`msg.x1`、`msg.y1`、`msg.x2`、`msg.y2`、`msg.x3`、`msg.y3`、`msg.x4` 和 `msg.y4` 分别表示四个坐标点的值。你需要在你的 ROS 包中创建一个自定义消息包，详细步骤如下：

1. 在 ROS 包的 `msg` 目录下创建一个名为 `CustomMsg.msg` 的文件，文件内容如下：

   float32 x1
   float32 y1
   float32 x2
   float32 y2
   float32 x3
   float32 y3
   float32 x4
   float32 y4

其中，`float32` 表示浮点数类型。

2. 在 `package.xml` 文件中添加以下代码段：

   <build_depend>message_generation</build_depend>
   <exec_depend>message_runtime</exec_depend>
   <run_depend>message_runtime</run_depend>

它们是为了告诉 ROS 构建系统需要使用消息生成器，以及在运行时需要使用该消息。

3. 在 `CMakeLists.txt` 文件中添加以下代码段：

   find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
     roscpp
     rospy
     message_generation
     std_msgs
   )

   add_message_files(
     FILES
     CustomMsg.msg
   )

   generate_messages(
     DEPENDENCIES
     std_msgs
   )

   catkin_package(
     CATKIN_DEPENDS roscpp rospy message_runtime
   )

其中，`add_message_files()` 指定了包含自定义消息文件的路径和文件名，`generate_messages()` 用于生成 ROS 消息代码，`catkin_package()` 是必须的，