ros中获取当前机器人的坐标，c++实现

在ROS中，获取当前机器人的坐标可以通过以下c++代码实现：

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/PoseStamped.h>
#include <tf/transform_listener.h>

int main(int argc, char** argv)
{
  ros::init(argc, argv, "robot_pose");
  ros::NodeHandle node;

  tf::TransformListener listener;
  ros::Publisher pose_pub = node.advertise<geometry_msgs::PoseStamped>("robot_pose", 10);

  ros::Rate rate(10.0);
  while (node.ok()){
    tf::StampedTransform transform;
    try{
      listener.lookupTransform("/map", "/base_link", ros::Time(0), transform); // 获取机器人base_link相对于地图map的位姿信息
    }
    catch (tf::TransformException &ex) {
      ROS_ERROR("%s",ex.what());
      continue;
    }

    geometry_msgs::PoseStamped pose_msg;
    pose_msg.header.frame_id = "/map"; // 机器人坐标系为地图map坐标系下的坐标系
    pose_msg.header.stamp = ros::Time::now();
    pose_msg.pose.position.x = transform.getOrigin().x(); // 获取机器人在x轴上的坐标
    pose_msg.pose.position.y = transform.getOrigin().y(); // 获取机器人在y轴上的坐标
    pose_msg.pose.position.z = transform.getOrigin().z(); // 获取机器人在z轴上的坐标
    pose_msg.pose.orientation.x = transform.getRotation().x(); // 获取机器人的姿态信息
    pose_msg.pose.orientation.y = transform.getRotation().y();
    pose_msg.pose.orientation.z = transform.getRotation().z();
    pose_msg.pose.orientation.w = transform.getRotation().w();

    pose_pub.publish(pose_msg); // 发布机器人的坐标信息

    rate.sleep();
  }
  return 0;
}

以上代码中，我们通过geometry_msgs::PoseStamped消息类型来表示机器人的坐标信息，并通过ros::Publisher类发布机器人的坐标信息。在每次循环中，我们使用tf::TransformListener类来监听tf变换，并使用lookupTransform函数获取机器人base_link相对于地图map的位姿信息。然后，我们将机器人的坐标信息填入geometry_msgs::PoseStamped消息中，并通过pose_pub.publish函数发布机器人的坐标信息。最后，我们通过rate.sleep()函数控制程序的运行频率。