ros获取机器人当前坐标，C++

++代码实现如下：

#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_listener.h>

int main(int argc, char** argv){
  ros::init(argc, argv, "tf_listener");
  ros::NodeHandle node;

  tf::TransformListener listener;

  ros::Rate rate(10.0);
  while (node.ok()){
    tf::StampedTransform transform;
    try{
      listener.lookupTransform("/map", "/base_link", ros::Time(0), transform);
    }
    catch (tf::TransformException ex){
      ROS_ERROR("%s",ex.what());
      ros::Duration(1.0).sleep();
      continue;
    }
    ROS_INFO("Current Position: (%f, %f, %f)", transform.getOrigin().x(), transform.getOrigin().y(), transform.getOrigin().z());
    rate.sleep();
  }
  return 0;
}

其中，`"/map"` 表示地图坐标系，`"/base_link"` 表示机器人坐标系。`tf::StampedTransform transform` 表示从地图坐标系到机器人坐标系的变换。在 while 循环中，通过 `listener.lookupTransform()` 函数获取当前变换，然后通过 `transform.getOrigin()` 函数获取机器人当前坐标。