ros中获取机器人在map坐标系下当前位姿，请给出C++代码

以下是一个示例代码，用于获取机器人在map坐标系下的当前位姿：

#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_listener.h>

int main(int argc, char** argv)
{
  ros::init(argc, argv, "robot_pose_listener");

  ros::NodeHandle node;
  tf::TransformListener listener;

  ros::Rate rate(10.0);
  while (node.ok()){
    tf::StampedTransform transform;
    try{
      listener.lookupTransform("/map", "/base_link",
                               ros::Time(0), transform);
    }
    catch (tf::TransformException ex){
      ROS_ERROR("%s",ex.what());
      ros::Duration(1.0).sleep();
      continue;
    }
    // 输出当前机器人在map坐标系下的位姿
    ROS_INFO("Current robot pose in map frame: x=%f, y=%f, z=%f",
             transform.getOrigin().x(),
             transform.getOrigin().y(),
             transform.getOrigin().z());

    rate.sleep();
  }
  return 0;
}

此代码使用了tf库中的TransformListener类，它可以订阅tf变换，并在需要时提供变换的查询服务。在上面的示例中，我们使用了lookupTransform()函数来查询机器人在map坐标系下的当前位姿，并将其输出到控制台。