如何将订阅到的机器人坐标保存在自己的数列中

在ROS（Robot Operating System）中，当你从传感器或其他节点订阅数据时，数据通常会以消息的形式通过`Subscriber`接收。为了将这些坐标保存在一个列表（或数组）中，你需要编写一些ROS节点代码，如下所示：

首先，假设你正在订阅`geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped`类型的坐标数据，这是包含位置和姿态的常见消息类型。以下是一个基本的C++示例：

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped.h> // 包含坐标数据的消息头文件
#include <vector> // 引入vector用于存储坐标

class SaveCoordinates : public ros::NodeHandle
{
private:
  ros::Subscriber pose_subscriber_;
  std::vector<geometry_msgs::PoseWithCovarianceStamped> poses_; // 存储坐标的数据结构

public:
  explicit SaveCoordinates()
  {
    ros::Rate loop_rate(10); // 设置更新频率

    pose_subscriber_ = nh.subscribe("robot_pose_topic", 10, &SaveCoordinates::poseCallback, this); // 订阅指定主题

    while (ros::ok())
    {
      ros::spinOnce(); // 获取一次新的消息
      loop_rate.sleep(); // 等待下次循环
    }
  }

private:
  void poseCallback(const geometry_msgs::PoseWithCovarianceStamped::ConstPtr& msg)
  {
    poses_.push_back(*msg); // 将接收到的消息添加到队列中
  }
};

int main(int argc, char** argv)
{
  ros::init(argc, argv, "save_coordinates_node"); // 初始化ROS节点
  SaveCoordinates node;
  ros::spin(); // 运行主循环直到退出

  return 0;
}

在这个例子中，当新消息到达指定的主题（例如`"robot_pose_topic"`）时，`poseCallback`函数会被调用，然后将接收到的`PoseWithCovarianceStamped`实例添加到`poses_`向量中。

如果你想在某个时间点访问这些坐标，可以遍历`poses_`。注意，如果数据流非常快，可能会导致内存消耗过大，因此可以根据需要选择合适的数据结构和管理策略。