ros中获取机器人在map坐标系下当前位姿
时间: 2024-05-05 19:15:11 浏览: 27
可以通过调用tf库中的函数来获取机器人在map坐标系下的当前位姿。具体步骤如下:
1. 导入相关库:
```python
import tf
```
2. 获取tf变换信息:
```python
listener = tf.TransformListener()
listener.waitForTransform("/map", "/base_link", rospy.Time(), rospy.Duration(4.0))
(trans, rot) = listener.lookupTransform("/map", "/base_link", rospy.Time(0))
```
其中"/map"为世界坐标系,"/base_link"为机器人坐标系,rospy.Time(0)表示获取最新的tf变换信息。
3. 获取位姿信息:
```python
pose = [trans[0], trans[1], tf.transformations.euler_from_quaternion(rot)[2]]
```
其中pose为机器人在map坐标系下的位姿,trans[0]和trans[1]分别表示机器人在x和y方向上的位移,tf.transformations.euler_from_quaternion(rot)[2]表示机器人绕z轴的旋转角度。
相关问题
在ros中获取机器人的当前位姿
在ROS中,可以通过多种方式获取机器人的当前位姿,下面列举其中两种方式:
1. 通过tf库获取机器人的位姿
tf库是ROS中用于处理坐标变换的库,可以用于获取机器人的位姿。在使用tf库之前需要安装相应的依赖库,命令如下:
```
sudo apt-get install ros-kinetic-tf ros-kinetic-tf2 ros-kinetic-tf2-ros
```
在使用tf库时,需要知道机器人的坐标系和参考坐标系,通过tf库可以将机器人坐标系转换为参考坐标系,并获取机器人在参考坐标系下的位姿。下面是一个简单的例子:
```python
import rospy
import tf
if __name__ == '__main__':
rospy.init_node('get_robot_pose')
listener = tf.TransformListener()
rate = rospy.Rate(10.0)
while not rospy.is_shutdown():
try:
(trans, rot) = listener.lookupTransform('/map', '/base_link', rospy.Time(0))
print("Robot pose: ", trans, rot)
except (tf.LookupException, tf.ConnectivityException, tf.ExtrapolationException):
continue
rate.sleep()
```
在上面的例子中,'/map'是参考坐标系,'/base_link'是机器人坐标系。listener.lookupTransform()函数可以将机器人坐标系转换为参考坐标系,并返回机器人在参考坐标系下的位姿。其中,trans表示机器人的位置坐标,rot表示机器人的姿态。
2. 通过ROS的机器人状态消息获取机器人的位姿
在ROS中,机器人的状态可以通过机器人状态消息(nav_msgs/Odometry)来表示。nav_msgs/Odometry消息包含机器人的位置和姿态信息。下面是一个获取机器人状态消息的例子:
```python
import rospy
from nav_msgs.msg import Odometry
def callback(data):
print("Robot pose: ", data.pose.pose.position, data.pose.pose.orientation)
if __name__ == '__main__':
rospy.init_node('get_robot_pose')
rospy.Subscriber('/odom', Odometry, callback)
rospy.spin()
```
在上面的例子中,'/odom'是机器人状态消息的话题名称,callback函数是当接收到机器人状态消息时的回调函数。在回调函数中,可以通过data.pose.pose.position获取机器人的位置坐标,通过data.pose.pose.orientation获取机器人的姿态。
ros中如何获取当前机器人在map坐标系下的位置和姿态信息,请给出python代码
可以使用tf库获取当前机器人在map坐标系下的位置和姿态信息,具体实现代码如下:
```python
import rospy
import tf
if __name__ == '__main__':
rospy.init_node('get_robot_pose')
listener = tf.TransformListener()
# 等待tf广播器和监听器之间建立连接
listener.waitForTransform('/map', '/base_link', rospy.Time(), rospy.Duration(4.0))
# 循环获取机器人在map坐标系下的位置和姿态信息
while not rospy.is_shutdown():
try:
# 获取机器人在map坐标系下的位置和姿态信息
(trans, rot) = listener.lookupTransform('/map', '/base_link', rospy.Time(0))
print("机器人在map坐标系下的位置:", trans)
print("机器人在map坐标系下的姿态:", rot)
except (tf.LookupException, tf.ConnectivityException, tf.ExtrapolationException):
continue
```
上述代码中,使用tf库中的`TransformListener`类来监听机器人在map坐标系下的位置和姿态信息。先使用`waitForTransform`函数等待tf广播器和监听器之间建立连接,之后在循环中使用`lookupTransform`函数获取机器人在map坐标系下的位置和姿态信息。其中,`trans`为机器人在map坐标系下的位置,`rot`为机器人在map坐标系下的姿态。