ros中获取机器人在map坐标系下当前位姿

可以通过调用tf库中的函数来获取机器人在map坐标系下的当前位姿。具体步骤如下：

1. 导入相关库：

import tf

2. 获取tf变换信息：

listener = tf.TransformListener()
listener.waitForTransform("/map", "/base_link", rospy.Time(), rospy.Duration(4.0))
(trans, rot) = listener.lookupTransform("/map", "/base_link", rospy.Time(0))

其中"/map"为世界坐标系，"/base_link"为机器人坐标系，rospy.Time(0)表示获取最新的tf变换信息。

3. 获取位姿信息：

pose = [trans[0], trans[1], tf.transformations.euler_from_quaternion(rot)[2]]

其中pose为机器人在map坐标系下的位姿，trans[0]和trans[1]分别表示机器人在x和y方向上的位移，tf.transformations.euler_from_quaternion(rot)[2]表示机器人绕z轴的旋转角度。

相关问题

ros中获取机器人在map坐标系下当前位姿，请给出C++代码

以下是一个示例代码，用于获取机器人在map坐标系下的当前位姿：

#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_listener.h>

int main(int argc, char** argv)
{
  ros::init(argc, argv, "robot_pose_listener");

  ros::NodeHandle node;
  tf::TransformListener listener;

  ros::Rate rate(10.0);
  while (node.ok()){
    tf::StampedTransform transform;
    try{
      listener.lookupTransform("/map", "/base_link",
                               ros::Time(0), transform);
    }
    catch (tf::TransformException ex){
      ROS_ERROR("%s",ex.what());
      ros::Duration(1.0).sleep();
      continue;
    }
    // 输出当前机器人在map坐标系下的位姿
    ROS_INFO("Current robot pose in map frame: x=%f, y=%f, z=%f",
             transform.getOrigin().x(),
             transform.getOrigin().y(),
             transform.getOrigin().z());

    rate.sleep();
  }
  return 0;
}

此代码使用了tf库中的TransformListener类，它可以订阅tf变换，并在需要时提供变换的查询服务。在上面的示例中，我们使用了lookupTransform()函数来查询机器人在map坐标系下的当前位姿，并将其输出到控制台。

ros中如何获取当前机器人在map坐标系下的位置和姿态信息，请给出python代码

可以使用tf库获取当前机器人在map坐标系下的位置和姿态信息，具体实现代码如下：

import rospy
import tf

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('get_robot_pose')

    listener = tf.TransformListener()

    # 等待tf广播器和监听器之间建立连接
    listener.waitForTransform('/map', '/base_link', rospy.Time(), rospy.Duration(4.0))

    # 循环获取机器人在map坐标系下的位置和姿态信息
    while not rospy.is_shutdown():
        try:
            # 获取机器人在map坐标系下的位置和姿态信息
            (trans, rot) = listener.lookupTransform('/map', '/base_link', rospy.Time(0))
            print("机器人在map坐标系下的位置：", trans)
            print("机器人在map坐标系下的姿态：", rot)
        except (tf.LookupException, tf.ConnectivityException, tf.ExtrapolationException):
            continue

上述代码中，使用tf库中的`TransformListener`类来监听机器人在map坐标系下的位置和姿态信息。先使用`waitForTransform`函数等待tf广播器和监听器之间建立连接，之后在循环中使用`lookupTransform`函数获取机器人在map坐标系下的位置和姿态信息。其中，`trans`为机器人在map坐标系下的位置，`rot`为机器人在map坐标系下的姿态。