ros中map 跟world坐标的区别
时间: 2024-06-05 12:07:58 浏览: 13
在ROS中,`map`和`world`都是用来表示机器人运动环境的坐标系。其中,`map`坐标系是一个固定的坐标系,通常用于表示机器人所在环境的全局坐标系,可以看作是机器人的地图。而`world`坐标系则是一个相对于机器人的坐标系,通常用于表示机器人当前位置和运动状态的局部坐标系。
具体地说,`map`坐标系是一个固定的坐标系,通常由SLAM算法生成,用于表示机器人所在环境的全局坐标系。在`map`坐标系中,机器人的位置和姿态是已知的,可以被用作导航和路径规划等任务。`world`坐标系则是一个相对于机器人的坐标系,通常由机器人的传感器数据生成,用于表示机器人当前位置和运动状态的局部坐标系。在`world`坐标系中,机器人的位置和姿态是相对于当前位置和运动状态的,可以被用作避障和跟随等任务。
因此,`map`和`world`坐标系的使用场景和含义是不同的,需要根据具体的任务和应用场景进行选择和使用。
相关问题
ros中获取机器人在map坐标系下当前位姿
可以通过调用tf库中的函数来获取机器人在map坐标系下的当前位姿。具体步骤如下:
1. 导入相关库:
```python
import tf
```
2. 获取tf变换信息:
```python
listener = tf.TransformListener()
listener.waitForTransform("/map", "/base_link", rospy.Time(), rospy.Duration(4.0))
(trans, rot) = listener.lookupTransform("/map", "/base_link", rospy.Time(0))
```
其中"/map"为世界坐标系,"/base_link"为机器人坐标系,rospy.Time(0)表示获取最新的tf变换信息。
3. 获取位姿信息:
```python
pose = [trans[0], trans[1], tf.transformations.euler_from_quaternion(rot)[2]]
```
其中pose为机器人在map坐标系下的位姿,trans[0]和trans[1]分别表示机器人在x和y方向上的位移,tf.transformations.euler_from_quaternion(rot)[2]表示机器人绕z轴的旋转角度。
在ros中运行helloworld
要在ROS中运行helloworld,需要创建一个ROS包,并在该包中创建一个发布消息的节点。以下是实现步骤:
1. 创建ROS工作空间
```
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
```
2. 创建ROS包
```
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg hello_world rospy
```
3. 创建发布消息的节点
在hello_world包的src文件夹下创建helloworld.py文件,并将以下代码复制到文件中:
```
#!/usr/bin/env python
import rospy
from std_msgs.msg import String
def talker():
pub = rospy.Publisher('hello', String, queue_size=10)
rospy.init_node('helloworld', anonymous=True)
rate = rospy.Rate(10) # 10hz
while not rospy.is_shutdown():
hello_str = "Hello World %s" % rospy.get_time()
rospy.loginfo(hello_str)
pub.publish(hello_str)
rate.sleep()
if __name__ == '__main__':
try:
talker()
except rospy.ROSInterruptException:
pass
```
4. 修改文件权限
```
chmod +x helloworld.py
```
5. 编译ROS包
```
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
```
6. 运行发布节点
在终端输入以下命令:
```
source devel/setup.bash
rosrun hello_world helloworld.py
```
7. 查看是否发布成功
在终端输入以下命令:
```
rostopic echo hello
```
如果成功发布消息,则会在终端上看到类似于以下输出:
```
data: "Hello World 1608523062.52"
---
data: "Hello World 1608523062.62"
---
data: "Hello World 1608523062.72"
...
```
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