ros中map 跟world坐标的区别

在ROS中，`map`和`world`都是用来表示机器人运动环境的坐标系。其中，`map`坐标系是一个固定的坐标系，通常用于表示机器人所在环境的全局坐标系，可以看作是机器人的地图。而`world`坐标系则是一个相对于机器人的坐标系，通常用于表示机器人当前位置和运动状态的局部坐标系。

具体地说，`map`坐标系是一个固定的坐标系，通常由SLAM算法生成，用于表示机器人所在环境的全局坐标系。在`map`坐标系中，机器人的位置和姿态是已知的，可以被用作导航和路径规划等任务。`world`坐标系则是一个相对于机器人的坐标系，通常由机器人的传感器数据生成，用于表示机器人当前位置和运动状态的局部坐标系。在`world`坐标系中，机器人的位置和姿态是相对于当前位置和运动状态的，可以被用作避障和跟随等任务。

因此，`map`和`world`坐标系的使用场景和含义是不同的，需要根据具体的任务和应用场景进行选择和使用。