ros 中的坐标系的24 axis分别指哪些

24个基础坐标系(框架)可以划分成以下四类:

1. 三维笛卡尔坐标系(x,y,z)

2. 四元数(q0,q1,q2,q3)

3. 欧拉角(roll,pitch,yaw)

4. 杆部(Prismatic)关节移动的方向向量

具体来说，这24个坐标系分别指：

- world(x,y,z)
- world_aligned(x,y,z)
- world_enu(x,y,z)
- world_ned(x,y,z)
- world_odom(x,y,z)
- map(x,y,z)
- base_footprint(x,y,z)
- base_link(x,y,z)
- base_laser(x,y,z)
- base_laser_link(x,y,z)
- base_scan(x,y,z)
- base_scan_link(x,y,z)
- base_radar(x,y,z)
- base_radar_link(x,y,z)
- base_radar_front(x,y,z)
- base_radar_front_link(x,y,z)
- base_radar_rear(x,y,z)
- base_radar_rear_link(x,y,z)
- base_radar_right(x,y,z)
- base_radar_right_link(x,y,z)
- base_radar_left(x,y,z)
- base_radar_left_link(x,y,z)

相关问题

ros中为什么要进行坐标系变换

在机器人控制中，坐标系变换是一个非常重要的概念。在ROS中，进行坐标系变换的主要原因是为了在不同的坐标系之间进行数据交换和传递。

例如，在机器人控制中，机器人通常会使用多个传感器来获取环境信息，例如激光雷达、摄像头、惯性测量单元等。这些传感器通常都有自己的坐标系，例如激光雷达的坐标系、摄像头的坐标系等。然而，机器人的运动是在基座坐标系下进行的。因此，为了将这些传感器数据用于机器人控制，就需要将每个传感器的数据从其自身坐标系变换到机器人基座坐标系。

此外，坐标系变换还可以用于机器人间的协作。例如，在多机器人系统中，每个机器人都有自己的坐标系。为了使多个机器人协同工作，需要将每个机器人的坐标系变换到一个共同的坐标系下，以便它们可以相互感知和协作。

因此，坐标系变换是ROS中非常重要的概念，它可以使不同坐标系之间的数据交换和传递变得更加方便和高效。

ROS中如何使用外部设备提供的坐标系

在ROS中，我们可以使用tf2库来管理不同坐标系之间的变换关系。如果要使用外部设备提供的坐标系，我们需要先了解该坐标系的关系和变换关系，例如该坐标系相对于ROS系统中某一个固定坐标系的平移和旋转变换关系。然后，我们可以使用tf2库提供的TransformBroadcaster类来发布该变换关系。具体步骤如下：

1. 导入tf2库：

import tf2_ros

2. 创建TransformBroadcaster对象：

tf_broadcaster = tf2_ros.TransformBroadcaster()

3. 创建TransformStamped对象，设置变换关系：

transform_stamped = geometry_msgs.msg.TransformStamped()
transform_stamped.header.stamp = rospy.Time.now()
transform_stamped.header.frame_id = fixed_frame_id # 固定坐标系的ID
transform_stamped.child_frame_id = external_frame_id # 外部设备提供的坐标系的ID
transform_stamped.transform.translation.x = translation_x # 平移变换的x轴分量
transform_stamped.transform.translation.y = translation_y # 平移变换的y轴分量
transform_stamped.transform.translation.z = translation_z # 平移变换的z轴分量
quaternion = tf.transformations.quaternion_from_euler(roll, pitch, yaw) # 欧拉角转四元数
transform_stamped.transform.rotation.x = quaternion[0]
transform_stamped.transform.rotation.y = quaternion[1]
transform_stamped.transform.rotation.z = quaternion[2]
transform_stamped.transform.rotation.w = quaternion[3]

4. 发布变换关系：

tf_broadcaster.sendTransform(transform_stamped)

发布后，外部设备提供的坐标系就可以在ROS系统中使用了。我们可以使用tf2库中的TransformListener类来获取该坐标系相对于固定坐标系的变换关系，并进行相应的坐标变换。