两台ros小车设置同一个坐标系

要将两台ROS小车设置为共享同一个坐标系，可以使用ROS中的TF（Transform）库来处理坐标系的转换和发布。

以下是一种可能的方法：

1. 在每台小车的ROS工作空间中创建一个TF坐标系发布节点。这些节点将发布小车的位置和方向信息。

2. 确定一个主坐标系，作为两台小车共享的基准坐标系。例如，可以选择其中一台小车的坐标系作为主坐标系。

3. 在每个小车的TF发布节点中，将主坐标系作为父坐标系，将小车的坐标系作为子坐标系进行发布。

4. 配置每个小车的TF发布节点，使其能够接收其他小车的位置和方向信息，并将其转换到本地坐标系。

5. 在每个小车的TF发布节点中，订阅其他小车的TF信息，并将其转换到自己的坐标系中。

通过这种方式，两台小车就能够共享同一个坐标系，并且能够相互感知彼此的位置和方向信息。这样，它们就可以在同一个坐标系下进行协同工作，例如避障、路径规划等。

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2. 观察坐标系的正方向：右手坐标系中，x轴正方向指向右侧，y轴正方向指向上方，z轴正方向指向观察者，而左手坐标系中，x轴正方向指向右侧，y轴正方向指向下方，z轴正方向同样指向观察者。

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ros tf 设置几个坐标，使rviz中的小车运动到指定坐标点，详细的C++代码是什么？

为了在rviz中使小车运动到指定坐标点，您需要使用ROS的tf库。以下是一个简单的C++代码示例，用于在rviz中移动小车：

#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_broadcaster.h>

int main(int argc, char** argv){
  ros::init(argc, argv, "car_tf_broadcaster");
  ros::NodeHandle node;

  // 设置小车在rviz中的初始位置
  static tf::TransformBroadcaster br;
  tf::Transform transform;
  transform.setOrigin( tf::Vector3(0.0, 0.0, 0.0) );
  tf::Quaternion q;
  q.setRPY(0, 0, 0);
  transform.setRotation(q);
  br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), "world", "car"));

  ros::Rate rate(10.0);
  while (node.ok()){
    // 设置小车要运动到的目标坐标
    transform.setOrigin( tf::Vector3(1.0, 2.0, 0.0) );
    q.setRPY(0, 0, 1.57);
    transform.setRotation(q);
    br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), "world", "car"));

    rate.sleep();
  }
  return 0;
}

在这个示例中，我们首先使用`tf::TransformBroadcaster`设置小车在rviz中的初始位置。然后，在一个循环中，我们将小车移动到指定坐标点，并使用`br.sendTransform`函数将变换广播到ROS系统中。请注意，我们在广播变换时使用了一个时间戳，以确保变换在时间上是连续的。

您可以根据需要修改示例中的坐标点，以使小车运动到您所需的位置。