两台ros小车设置同一个坐标系

要将两台ROS小车设置为共享同一个坐标系，可以使用ROS中的TF（Transform）库来处理坐标系的转换和发布。

以下是一种可能的方法：

1. 在每台小车的ROS工作空间中创建一个TF坐标系发布节点。这些节点将发布小车的位置和方向信息。

2. 确定一个主坐标系，作为两台小车共享的基准坐标系。例如，可以选择其中一台小车的坐标系作为主坐标系。

3. 在每个小车的TF发布节点中，将主坐标系作为父坐标系，将小车的坐标系作为子坐标系进行发布。

4. 配置每个小车的TF发布节点，使其能够接收其他小车的位置和方向信息，并将其转换到本地坐标系。

5. 在每个小车的TF发布节点中，订阅其他小车的TF信息，并将其转换到自己的坐标系中。

通过这种方式，两台小车就能够共享同一个坐标系，并且能够相互感知彼此的位置和方向信息。这样，它们就可以在同一个坐标系下进行协同工作，例如避障、路径规划等。

相关问题

ROS 新建一个运动的坐标系

在ROS中，我们可以使用tf2库来创建运动的坐标系。下面是一个简单的例子，演示如何创建一个坐标系，并将其与其他坐标系链接起来：

1. 首先，在终端中运行以下命令，安装tf2库：

sudo apt-get install ros-<distro>-tf2
sudo apt-get install ros-<distro>-tf2-ros

请将`<distro>`替换为你正在使用的ROS版本。

2. 在你的ROS程序中，导入tf2库：

import rospy
import tf2_ros

3. 创建一个TF2广播器（TF2 broadcaster）对象：

rospy.init_node('my_node')
tf_broadcaster = tf2_ros.StaticTransformBroadcaster()

4. 创建一个变换（transform），指定从父坐标系到子坐标系的变换：

transform = geometry_msgs.msg.TransformStamped()
transform.header.stamp = rospy.Time.now()
transform.header.frame_id = "parent_frame"
transform.child_frame_id = "child_frame"
transform.transform.translation.x = 1.0
transform.transform.translation.y = 0.0
transform.transform.translation.z = 0.0
transform.transform.rotation.x = 0.0
transform.transform.rotation.y = 0.0
transform.transform.rotation.z = 0.0
transform.transform.rotation.w = 1.0

这里，我们定义了一个变换从"parent_frame"坐标系到"child_frame"坐标系，横向平移了1.0米，没有旋转。

5. 将变换发布到TF2广播器中：

tf_broadcaster.sendTransform(transform)

这将使得"parent_frame"和"child_frame"坐标系链接起来，任何TF2监听器可以收到这个变换的更新。

注意，以上代码只是一个简单的例子，实际中你需要根据你的具体需求来定义变换的内容和频率。此外，你还需要确保你的坐标系之间的变换是正确的，并避免出现环路或不一致的情况。

ros怎么实现坐标系与坐标系之间的变换

在ROS中，坐标系与坐标系之间的变换是通过tf（transform）包来实现的。tf包提供了一种方便的方式来管理坐标系之间的关系，并且能够自动地计算出不同坐标系之间的变换。下面是一个简单的例子，演示如何通过tf来实现坐标系之间的变换。

假设我们有两个坐标系，分别为`/world`和`/robot_base`，我们想要将`/robot_base`坐标系中的一个点`(x, y, z)`变换到`/world`坐标系中。我们可以按照以下步骤进行：

1. 创建一个`tf::Transform`对象，表示`/robot_base`坐标系相对于`/world`坐标系的变换。

   tf::Transform transform;
   transform.setOrigin(tf::Vector3(x, y, z)); // 设置变换的平移部分
   transform.setRotation(tf::Quaternion(0, 0, 0, 1)); // 设置变换的旋转部分

2. 发布`/robot_base`坐标系相对于`/world`坐标系的变换。

   static tf::TransformBroadcaster br;
   br.sendTransform(tf::StampedTransform(transform, ros::Time::now(), "/world", "/robot_base"));

3. 在需要使用变换后的点的节点中，通过tf监听器（tf listener）获取变换后的点。

   tf::TransformListener listener;
   tf::StampedTransform transform;
   listener.waitForTransform("/world", "/robot_base", ros::Time(0), ros::Duration(1.0)); // 等待获取变换信息
   listener.lookupTransform("/world", "/robot_base", ros::Time(0), transform); // 获取变换信息
   tf::Vector3 point(x, y, z);
   tf::Vector3 transformed_point = transform * point; // 计算变换后的点

通过以上步骤，我们就可以将`/robot_base`坐标系中的点`(x, y, z)`变换到`/world`坐标系中了。需要注意的是，tf的变换是从目标坐标系到源坐标系的变换，因此在发布变换信息时，需要指定目标坐标系和源坐标系的名称。