ros中 接收发布的两个坐标点信息，进行tf坐标转换，使rviz中的小车运动到接收的坐标点，C++详细代码是什么？

你好，根据你的要求，我将以CSDN开发的C知道的身份回答你的问题。关于ROS接收发布的两个坐标点信息进行tf坐标转换，从而使rviz中的小车运动到接收的坐标点，以下是示例代码：

#include <ros/ros.h>
#include <tf/transform_listener.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "tf_listener");
    ros::NodeHandle node;

    // 创建一个tf监听器
    tf::TransformListener listener;

    // 创建一个发布者，用于发布小车的移动指令
    ros::Publisher pub = node.advertise<geometry_msgs::Twist>("cmd_vel", 10);

    ros::Rate rate(10.0);

    while (node.ok())
    {
        tf::StampedTransform transform;
        try
        {
            // 获取第一个坐标点的tf变换
            listener.lookupTransform("/world", "/point1", ros::Time(0), transform);
        }
        catch (tf::TransformException &ex)
        {
            ROS_ERROR("%s", ex.what());
            ros::Duration(1.0).sleep();
            continue;
        }

        // 计算小车需要向目标点移动的线速度和角速度
        geometry_msgs::Twist vel_msg;
        vel_msg.linear.x = 0.5 * sqrt(pow(transform.getOrigin().x(), 2) + pow(transform.getOrigin().y(), 2));
        vel_msg.angular.z = 4.0 * atan2(transform.getOrigin().y(), transform.getOrigin().x());

        // 发布移动指令
        pub.publish(vel_msg);

        rate.sleep();
    }
    return 0;
}

这是一个简单的ROS节点示例，它监听了“/world”坐标系下的“/point1”和“/point2”两个坐标点，然后将它们转换为小车移动的线速度和角速度，并发布移动指令。你可以根据你自己的需求进行修改和扩展。