ROS-TF-新建坐标系
时间: 2023-06-30 13:03:31 浏览: 88
在ROS中,我们可以使用TF库来管理坐标系之间的关系。要创建一个新的坐标系,需要执行以下步骤:
1. 在ROS包中创建一个新的launch文件,或者修改现有的launch文件。
2. 在launch文件中添加一个tf节点,指定新坐标系的父坐标系和子坐标系的名称,例如:
```
<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="my_tf_publisher" args="x y z yaw pitch roll parent_frame child_frame period_in_ms"/>
```
其中,x、y、z、yaw、pitch、roll分别表示新坐标系相对于父坐标系的平移和旋转,parent_frame和child_frame分别表示父坐标系和子坐标系的名称,period_in_ms表示tf更新的周期,单位为毫秒。
3. 启动ROS节点,运行launch文件。
4. 在RViz中查看坐标系之间的关系。
注意,需要确保新坐标系的名称与其他坐标系的名称不冲突。如果新坐标系的名称与现有坐标系的名称相同,可能会导致坐标系之间的关系出现问题。
相关问题
无法定位软件包 ros-kinetic- turtle-tf
这个软件包是ROS Kinetic发行版中的一个包,用于在ROS系统中使用turtle模拟器和tf转换库。如果你安装了ROS Kinetic,可以通过以下命令来安装这个软件包:
```
sudo apt-get install ros-kinetic-turtle-tf
```
如果你还没有安装ROS Kinetic,请先按照ROS官方文档中的说明进行安装。
ros zenmeanzhuang ros-melodic-ros-control
安装 ROS 控制包(ros_control)的方法如下:
1. 在终端中输入以下命令,更新软件包索引:
```
sudo apt-get update
```
2. 安装 ros-melodic-ros-control 和 ros-melodic-ros-controllers:
```
sudo apt-get install ros-melodic-ros-control ros-melodic-ros-controllers
```
3. 确认安装成功:
```
rospack find ros_control
rospack find ros_controllers
```
如果输出的路径正确,则表示安装成功。