ROS-TF-新建坐标系

在ROS中，我们可以使用TF库来管理坐标系之间的关系。要创建一个新的坐标系，需要执行以下步骤：

1. 在ROS包中创建一个新的launch文件，或者修改现有的launch文件。

2. 在launch文件中添加一个tf节点，指定新坐标系的父坐标系和子坐标系的名称，例如：

<node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="my_tf_publisher" args="x y z yaw pitch roll parent_frame child_frame period_in_ms"/>

其中，x、y、z、yaw、pitch、roll分别表示新坐标系相对于父坐标系的平移和旋转，parent_frame和child_frame分别表示父坐标系和子坐标系的名称，period_in_ms表示tf更新的周期，单位为毫秒。

3. 启动ROS节点，运行launch文件。

4. 在RViz中查看坐标系之间的关系。

注意，需要确保新坐标系的名称与其他坐标系的名称不冲突。如果新坐标系的名称与现有坐标系的名称相同，可能会导致坐标系之间的关系出现问题。