ros2 如何在TF树中,python语言,建立map和odom的连接
时间: 2024-09-13 12:04:36 浏览: 63
在ROS 2中,Python语言可以使用`tf2`库来建立地图(map)和odom(估计的机器人位姿)之间的联系。通常,这涉及到创建一个静态TF变换,因为地图通常是静态的,而odom可能会随时间变化。下面是一个简单的示例:
首先确保安装了必要的ROS 2 Python包,包括`rclpy`, `tf2_ros`, `geometry_msgs`等。然后,你可以创建一个节点,如下所示:
```python
import rclpy
from rclpy.node import Node
from tf2_ros import StaticTransformBroadcaster
from geometry_msgs.msg import TransformStamped
class MapOdomLink(Node):
def __init__(self):
super().__init__('map_odom_link')
self.broadcaster = StaticTransformBroadcaster(self)
# 设置静态变换的参数
self.map_frame = 'map' # 地图坐标系
self.odom_frame = 'odom' # 机器人的odom坐标系
self.transformStamped = TransformStamped()
self.transformStamped.header.frame_id = self.map_frame
self.transformStamped.child_frame_id = self.odom_frame
# 假定静态的初始位姿
self.transformStamped.transform.translation.x = 0.0
self.transformStamped.transform.translation.y = 0.0
self.transformStamped.transform.rotation.w = 1.0 # 因为odom通常基于world坐标系,所以w应该是1
def broadcast_map_odom_link(self):
# 每次循环都会广播一次静态变换
self.get_logger().info(f"Broadcasting map to odom link")
self.broadcaster.sendTransform(self.transformStamped)
def main(args=None):
rclpy.init(args=args)
map_odom_link = MapOdomLink()
while rclpy.ok():
map_odom_link.broadcast_map_odom_link()
rclpy.spin_once(map_odom_link)
map_odom_link.destroy_node()
rclpy.shutdown()
if __name__ == '__main__':
main()
```
在这个例子中,我们创建了一个`MapOdomLink`节点,其中`broadcast_map_odom_link`方法会定期广播一个静态的TF变换,表示地图和odom之间的一个默认链接。
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