ros2 如何在TF树中,python语言,建立map和odom的连接

时间: 2024-09-13 22:04:36 浏览: 46
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ros2脚本实例,shell脚本和python脚本示例

在ROS 2中,Python语言可以使用`tf2`库来建立地图(map)和odom(估计的机器人位姿)之间的联系。通常,这涉及到创建一个静态TF变换,因为地图通常是静态的,而odom可能会随时间变化。下面是一个简单的示例: 首先确保安装了必要的ROS 2 Python包,包括`rclpy`, `tf2_ros`, `geometry_msgs`等。然后,你可以创建一个节点,如下所示: ```python import rclpy from rclpy.node import Node from tf2_ros import StaticTransformBroadcaster from geometry_msgs.msg import TransformStamped class MapOdomLink(Node): def __init__(self): super().__init__('map_odom_link') self.broadcaster = StaticTransformBroadcaster(self) # 设置静态变换的参数 self.map_frame = 'map' # 地图坐标系 self.odom_frame = 'odom' # 机器人的odom坐标系 self.transformStamped = TransformStamped() self.transformStamped.header.frame_id = self.map_frame self.transformStamped.child_frame_id = self.odom_frame # 假定静态的初始位姿 self.transformStamped.transform.translation.x = 0.0 self.transformStamped.transform.translation.y = 0.0 self.transformStamped.transform.rotation.w = 1.0 # 因为odom通常基于world坐标系,所以w应该是1 def broadcast_map_odom_link(self): # 每次循环都会广播一次静态变换 self.get_logger().info(f"Broadcasting map to odom link") self.broadcaster.sendTransform(self.transformStamped) def main(args=None): rclpy.init(args=args) map_odom_link = MapOdomLink() while rclpy.ok(): map_odom_link.broadcast_map_odom_link() rclpy.spin_once(map_odom_link) map_odom_link.destroy_node() rclpy.shutdown() if __name__ == '__main__': main() ``` 在这个例子中,我们创建了一个`MapOdomLink`节点,其中`broadcast_map_odom_link`方法会定期广播一个静态的TF变换,表示地图和odom之间的一个默认链接。
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