在ros中获取机器人的当前位姿

在ROS中，可以通过多种方式获取机器人的当前位姿，下面列举其中两种方式：

1. 通过tf库获取机器人的位姿

tf库是ROS中用于处理坐标变换的库，可以用于获取机器人的位姿。在使用tf库之前需要安装相应的依赖库，命令如下：

sudo apt-get install ros-kinetic-tf ros-kinetic-tf2 ros-kinetic-tf2-ros

在使用tf库时，需要知道机器人的坐标系和参考坐标系，通过tf库可以将机器人坐标系转换为参考坐标系，并获取机器人在参考坐标系下的位姿。下面是一个简单的例子：

import rospy
import tf

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('get_robot_pose')
    listener = tf.TransformListener()

    rate = rospy.Rate(10.0)
    while not rospy.is_shutdown():
        try:
            (trans, rot) = listener.lookupTransform('/map', '/base_link', rospy.Time(0))
            print("Robot pose: ", trans, rot)
        except (tf.LookupException, tf.ConnectivityException, tf.ExtrapolationException):
            continue

        rate.sleep()

在上面的例子中，'/map'是参考坐标系，'/base_link'是机器人坐标系。listener.lookupTransform()函数可以将机器人坐标系转换为参考坐标系，并返回机器人在参考坐标系下的位姿。其中，trans表示机器人的位置坐标，rot表示机器人的姿态。

2. 通过ROS的机器人状态消息获取机器人的位姿

在ROS中，机器人的状态可以通过机器人状态消息（nav_msgs/Odometry）来表示。nav_msgs/Odometry消息包含机器人的位置和姿态信息。下面是一个获取机器人状态消息的例子：

import rospy
from nav_msgs.msg import Odometry

def callback(data):
    print("Robot pose: ", data.pose.pose.position, data.pose.pose.orientation)

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('get_robot_pose')
    rospy.Subscriber('/odom', Odometry, callback)
    rospy.spin()

在上面的例子中，'/odom'是机器人状态消息的话题名称，callback函数是当接收到机器人状态消息时的回调函数。在回调函数中，可以通过data.pose.pose.position获取机器人的位置坐标，通过data.pose.pose.orientation获取机器人的姿态。