ros中如何获取当前机器人的位置和姿态信息，请给出代码

在ROS中，可以通过订阅机器人的位姿话题获取机器人当前的位置和姿态信息。具体步骤如下：

1. 编写一个订阅器节点，订阅机器人的位姿话题，例如`/odom`话题。代码如下：

#include <ros/ros.h>
#include <nav_msgs/Odometry.h>

void odomCallback(const nav_msgs::Odometry::ConstPtr& msg)
{
    // 获取机器人当前的位置和姿态信息
    double x = msg->pose.pose.position.x;
    double y = msg->pose.pose.position.y;
    double z = msg->pose.pose.position.z;
    double roll, pitch, yaw;
    tf::Quaternion quat;
    tf::quaternionMsgToTF(msg->pose.pose.orientation, quat);
    tf::Matrix3x3(quat).getRPY(roll, pitch, yaw);

    // 打印位置和姿态信息
    ROS_INFO("Robot position: (%f, %f, %f)", x, y, z);
    ROS_INFO("Robot orientation: (roll=%f, pitch=%f, yaw=%f)", roll, pitch, yaw);
}

int main(int argc, char** argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "odom_subscriber");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle nh;

    // 创建一个订阅器，订阅机器人的位姿话题
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe("/odom", 1000, odomCallback);

    // 循环等待回调函数
    ros::spin();

    return 0;
}

2. 编译并运行节点：

$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash
$ rosrun <package_name> odom_subscriber

其中，`<package_name>`为你的ROS包名。运行后，节点会打印出机器人当前的位置和姿态信息。

需要注意的是，机器人的位姿信息通常是由`/odom`话题发布的，但是该话题发布的是机器人在里程计坐标系下的位姿信息，而不是在全局坐标系下的位姿信息。如果需要获取机器人在全局坐标系下的位姿信息，可以使用tf库实现坐标系转换。