ros中如何获取当前机器人在map坐标系下的位置和姿态信息，请给出python代码

可以使用tf库获取当前机器人在map坐标系下的位置和姿态信息，具体实现代码如下：

import rospy
import tf

if __name__ == '__main__':
    rospy.init_node('get_robot_pose')

    listener = tf.TransformListener()

    # 等待tf广播器和监听器之间建立连接
    listener.waitForTransform('/map', '/base_link', rospy.Time(), rospy.Duration(4.0))

    # 循环获取机器人在map坐标系下的位置和姿态信息
    while not rospy.is_shutdown():
        try:
            # 获取机器人在map坐标系下的位置和姿态信息
            (trans, rot) = listener.lookupTransform('/map', '/base_link', rospy.Time(0))
            print("机器人在map坐标系下的位置：", trans)
            print("机器人在map坐标系下的姿态：", rot)
        except (tf.LookupException, tf.ConnectivityException, tf.ExtrapolationException):
            continue

上述代码中，使用tf库中的`TransformListener`类来监听机器人在map坐标系下的位置和姿态信息。先使用`waitForTransform`函数等待tf广播器和监听器之间建立连接，之后在循环中使用`lookupTransform`函数获取机器人在map坐标系下的位置和姿态信息。其中，`trans`为机器人在map坐标系下的位置，`rot`为机器人在map坐标系下的姿态。