ros中如何获取当前机器人在map下的位置和姿态信息,请给出python代码
时间: 2024-05-01 10:16:18 浏览: 12
可以使用ROS中的tf库来获取当前机器人在map下的位置和姿态信息,具体代码如下:
```python
import rospy
import tf
if __name__ == '__main__':
rospy.init_node('get_robot_pose')
listener = tf.TransformListener()
rate = rospy.Rate(10.0)
while not rospy.is_shutdown():
try:
(trans, rot) = listener.lookupTransform('/map', '/base_link', rospy.Time(0))
except (tf.LookupException, tf.ConnectivityException, tf.ExtrapolationException):
continue
print('Position:', trans)
print('Orientation:', rot)
rate.sleep()
```
在上述代码中,首先初始化节点并创建一个TransformListener对象。然后,使用lookupTransform()函数从/map到/base_link的转换来获取机器人的位置和姿态信息。最后,将位置和姿态信息打印出来,并使用rate对象来控制代码的运行频率。
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ros中如何获取当前机器人在map坐标系下的位置和姿态信息,请给出python代码
可以使用tf库获取当前机器人在map坐标系下的位置和姿态信息,具体实现代码如下:
```python
import rospy
import tf
if __name__ == '__main__':
rospy.init_node('get_robot_pose')
listener = tf.TransformListener()
# 等待tf广播器和监听器之间建立连接
listener.waitForTransform('/map', '/base_link', rospy.Time(), rospy.Duration(4.0))
# 循环获取机器人在map坐标系下的位置和姿态信息
while not rospy.is_shutdown():
try:
# 获取机器人在map坐标系下的位置和姿态信息
(trans, rot) = listener.lookupTransform('/map', '/base_link', rospy.Time(0))
print("机器人在map坐标系下的位置:", trans)
print("机器人在map坐标系下的姿态:", rot)
except (tf.LookupException, tf.ConnectivityException, tf.ExtrapolationException):
continue
```
上述代码中,使用tf库中的`TransformListener`类来监听机器人在map坐标系下的位置和姿态信息。先使用`waitForTransform`函数等待tf广播器和监听器之间建立连接,之后在循环中使用`lookupTransform`函数获取机器人在map坐标系下的位置和姿态信息。其中,`trans`为机器人在map坐标系下的位置,`rot`为机器人在map坐标系下的姿态。
ros中获取机器人在map坐标系下当前位姿
可以通过调用tf库中的函数来获取机器人在map坐标系下的当前位姿。具体步骤如下:
1. 导入相关库:
```python
import tf
```
2. 获取tf变换信息:
```python
listener = tf.TransformListener()
listener.waitForTransform("/map", "/base_link", rospy.Time(), rospy.Duration(4.0))
(trans, rot) = listener.lookupTransform("/map", "/base_link", rospy.Time(0))
```
其中"/map"为世界坐标系,"/base_link"为机器人坐标系,rospy.Time(0)表示获取最新的tf变换信息。
3. 获取位姿信息:
```python
pose = [trans[0], trans[1], tf.transformations.euler_from_quaternion(rot)[2]]
```
其中pose为机器人在map坐标系下的位姿,trans[0]和trans[1]分别表示机器人在x和y方向上的位移,tf.transformations.euler_from_quaternion(rot)[2]表示机器人绕z轴的旋转角度。