如何在python中用move_base实现rviz中小车5个点的按顺序行驶的定点导航

要在Python中使用 move_base 实现RViz中小车的定点导航，可以使用 ROS Navigation Stack 中的 SimpleActionClient 和 MoveBaseGoal 类。以下是实现步骤：

1. 导入必要的ROS包和消息类型。

import rospy
from move_base_msgs.msg import MoveBaseAction, MoveBaseGoal
from actionlib import SimpleActionClient

2. 创建SimpleActionClient对象，连接到move_base的action服务器。

client = SimpleActionClient('move_base', MoveBaseAction)
client.wait_for_server()

3. 创建一个包含所有导航点的列表，每个导航点是一个MoveBaseGoal对象。

waypoints = [
    MoveBaseGoal(),
    MoveBaseGoal(),
    MoveBaseGoal(),
    MoveBaseGoal(),
    MoveBaseGoal()
]

4. 对于每个导航点，设置其位姿（位置和方向）。

waypoints[0].target_pose.header.frame_id = "map"
waypoints[0].target_pose.pose.position.x = 1.0
waypoints[0].target_pose.pose.position.y = 1.0
waypoints[0].target_pose.pose.orientation.w = 1.0

waypoints[1].target_pose.header.frame_id = "map"
waypoints[1].target_pose.pose.position.x = 2.0
waypoints[1].target_pose.pose.position.y = 2.0
waypoints[1].target_pose.pose.orientation.w = 1.0

# ...设置其他导航点的位姿

5. 循环遍历所有导航点，依次发送目标给move_base。

for waypoint in waypoints:
    client.send_goal(waypoint)
    client.wait_for_result()

以上代码将使机器人按照列表中的顺序移动到每个导航点。请注意，在实际应用中，您需要根据实际情况自定义导航点的数量和位置。