如何在python中用move_base实现rviz中小车五个点的按顺序行驶的定点导航

您可以使用move_base的SimpleActionClient来实现这个任务。首先，您需要定义一个包含五个点的路径，然后将其传递给move_base。以下是一个示例代码：

import rospy
import actionlib
from move_base_msgs.msg import MoveBaseAction, MoveBaseGoal

def move_to_goal(x, y):
    # 创建一个SimpleActionClient，连接到move_base服务器
    client = actionlib.SimpleActionClient('move_base', MoveBaseAction)
    client.wait_for_server()

    # 创建一个MoveBaseGoal对象，设置目标点的坐标
    goal = MoveBaseGoal()
    goal.target_pose.header.frame_id = "map"
    goal.target_pose.pose.position.x = x
    goal.target_pose.pose.position.y = y
    goal.target_pose.pose.orientation.w = 1.0

    # 发送目标点给move_base
    client.send_goal(goal)
    client.wait_for_result()

if __name__ == '__main__':
    # 定义五个点的坐标
    points = [(0, 0), (1, 1), (2, 0), (3, 1), (4, 0)]

    # 依次移动到每个点
    for point in points:
        move_to_goal(point[0], point[1])

这个代码将依次移动小车到(0,0)、(1,1)、(2,0)、(3,1)、(4,0)这五个点。您可以根据实际情况修改这些坐标。